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本发明涉及一种群体机器人避障方法、装置及介质，其中方法包括：初始化仿真环境、机器人位姿与导航点，设计机器人的奖励函数；利用多机器人模型训练方法对脉冲神经网络强化学习模型进行训练，其中，脉冲神经网络强化学习模型包括SNN导航模型和评价网络，SNN导航模型的输入为机器人状态信息，输出为机器人控制的速度指令，评价网络用于指导SNN导航模型训练；基于训练完成的SNN导航模型，根据每一个机器人所获取的状态信息推理当前时刻的速度指令，群体移动机器人根据对应的速度指令协同完成导航任务。与现有技术相比，本发明可
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117666592A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311707059.X
(22)申请日2023.12.13
(71)申请人之江实验室
地址311121
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