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本发明涉及一种未知表面自适应恒压力跟踪系统及其控制方法，该系统包括工业机器人和位置自适应执行器，所述位置自适应执行器一端安装于所述工业机器人末端，另一端连接加工工具并通过加工工具与待跟踪未知表面接触；所述位置自适应执行器包括直线移动关节，所述直线移动关节包括电机、丝杆机构、力传感器、姿态传感器和控制器，所述控制器基于力传感器和姿态传感器的测量数据计算实际接触力，并根据其与设定的目标接触力的差值控制电机工作，驱动丝杆机构伸缩运动，以使施加于待跟踪未知表面的力恒定不变。该系统通过工业机器人的位姿调整
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117656080A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202410082837.9
(22)申请日2024.01.19
(71)申请人福州大学
地址350108
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