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本发明提供一种消化道手术辅助机器人系统，具有移动底座单元以及固定在移动底座单元上的升降单元；其中升降单元上设置有柔性手术器械单元，柔性手术器械单元一端穿过辅助通道延伸至手术区域，操作控制手柄控制柔性手术器械单元自身的多自由度运动以及通过控制柔性手术器械驱动单元带动柔性手术器械单元的进给运动。本发明是基于不改变传统的消化内镜本身的结构，通过外部辅助器械腔道将多自由度的机械臂通过外部腔道送至目标手术区域，配合传统的内镜和电刀共同实现对目标粘膜的提拉、切割功能；而对于电刀和注射针等常用工具，使用夹持装
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN108354668A
(43)申请公布日
2018.08.03
(21)申请号20181
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