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护士助手机器人自主导航方法研究的中期报告

标题：护士助手机器人自主导航方法研究的中期报告

摘要：本报告介绍了针对护士助手机器人自主导航的方法研究进展。首先，我们对机器人导航的现有方法进行了综述，包括基于激光雷达的SLAM、基于视觉的视觉SLAM和神经网络方法等。然后，我们提出了一种基于深度强化学习的自主导航方法，并进行了初步实验验证。实验结果表明，所提出的方法能够让机器人在有界环境中实现自主导航。

关键词：护士助手机器人、自主导航、深度强化学习、SLAM

1.介绍

随着人口老龄化程度的加剧，医疗保健行业的需求不断增长，机器人技术因其潜在的解决方案而受到越来越多的关注。护士助手机器人作为机器人在医疗保健领域中的典型代表之一，其核心功能包括自主导航、巡视、助力护理等。自主导航在整个护理过程中占据了重要的地位。

目前，机器人导航场景分为两类：开放环境和有界环境。在开放环境下，机器人经常面临着来自人类、车辆、宠物等的干扰和影响，尤其是在医院等拥挤地点，机器人导航困难增加。而在有界环境下，例如在护理过程中，机器人则只需要遵循预定路径完成任务，相对来说导航会更容易。

2.机器人导航现有方法综述

目前，基于激光雷达的SLAM（同时定位和地图构建）、基于视觉的视觉SLAM和神经网络方法是机器人导航的主要方法。

其中，基于激光雷达的SLAM方法对机器人定位和地图构建的效果优异，但其大量的激光数据处理和实时计算要求往往需要高配置的处理器。基于视觉的SLAM方法可能对机器人设备要求低，但对光照、视角等环境因素的敏感性较强。神经网络方法相对来说则需要大量的数据集进行训练，此方法研究也较为前沿。

3.基于深度强化学习的自主导航方法

针对机器人导航现有方法的不同限制，我们提出了一种基于深度强化学习的自主导航方法。该方法结合了视觉、深度学习模型和强化学习方法，通过深度神经网络对机器人进行自主导航决策。

具体而言，我们采用了基于深度Q网络（DQN）的强化学习模型，将机器人导航问题转化为一个训练代理智能体的过程。在训练过程中，智能体以当前机器人状态作为输入，输出下一次机器人的行动。DQN通过离线学习的方式将其动作价值估计与策略的确定分开，以减小平时方差过大的情况出现。最终输出的是基于该环境下的最优策略。

4.实验设计

为了验证本文提出的方法，我们在基于机器人操作系统（ROS）的Gazebo仿真环境中进行了实验。我们根据环境中物品数量、物品种类以及场景布局等因素设计了不同的实验场景。我们首先让机器人在该场景下进行有监管学习，然后再在该场景下进行自主导航。在整个实验过程中，我们记录了机器人的运行路径、效果等信息。

5.实验结果

我们在实验过程中对机器人进行了多次迭代训练，结果表明所提出的方法能够让机器人在有界环境中实现自主导航。机器人能够从起点到达目的地，且在实验场景环境发生变化时仍保持较好的导航效果。同时，机器人能够避免撞到碰撞物品，避免危险等。

6.结论

本文实现了基于深度强化学习的护士助手机器人自主导航方法，我们在仿真环境中的结果表明该方法可以有效地解决机器人在有界环境中的导航问题。在实际应用中，需要对该方法进行进一步优化和验证。