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基于NMPC球杆系统控制方法研究及实践的中期报告
1.研究背景
随着现代控制理论和计算机技术的不断发展，越来越多高度复杂的工业系统需要高效的自动控制。其中，基于模型预测控制（ModelPredictiveControl,MPC）的控制方法日渐成熟并被广泛应用于各种工业控制系统中。然而，对于非线性控制系统，特别是具有时变特性的系统，传统的MPC方法存在一些局限性。因此，近年来，一种新兴的控制方法——基于非线性模型预测控制（NonlinearModelPredictiveControl,NMPC）逐渐受到学术界和工业界的关注。
此外，为了在实际应用中更好的验证和优化控制方法，需要对系统建立准确的模型，以便进行模拟、仿真和实验。因此，在控制方法研究的基础上，对于具体控制对象的建模和实验验证也是非常必要的。
本研究旨在研究基于NMPC的控制方法，并以球杆系统为例，进行系统建模、控制方法设计、模拟仿真和实验验证，为该控制方法在实际应用中提供基础研究支持。
2.研究内容
2.1球杆系统的建模
球杆系统是一种经典的非线性系统，由于具有复杂的非线性动力学特性和多变量交互作用，因此其建模十分复杂。本文将用模糊建模方法对球杆系统进行建模，并利用Matlab/Simulink进行仿真验证。
2.2基于NMPC的控制方法
本文将结合球杆系统的模糊建模模型，研究基于NMPC的控制方法，并通过Matlab/Simulink进行仿真验证，进一步提高控制系统稳定性和跟随性。
2.3模拟仿真
本文将通过Matlab/Simulink对球杆系统进行模拟仿真，验证所设计的基于NMPC的控制方法的有效性和稳定性，并对控制效果进行评估分析。
2.4实验验证
本文将通过实验验证的方法，对所设计的基于NMPC的控制方法进行验证，并优化控制参数，进一步提高控制效果。
3.研究进展
目前，本研究已完成球杆系统的模糊建模，并设计了基于NMPC的控制方法，通过Matlab/Simulink进行了仿真验证。仿真结果显示，所设计的控制方法能够显著提高系统的稳定性和跟随性。
下一步，本研究将对控制方法进行参数优化，并进行实验验证，进一步验证控制方法的有效性和稳定性。
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