机电控制系统设计及仿真.docVIP

摘要

六足仿生机器人可以代替人类在各种不适宜的环境中进行探测和救援。它属于是一种仿生足式机器人，并且具有良好的性能。六足仿生机器人的稳定特征可以用于一些未来的太空探索、灾区搜救、人类活动和生活的其他方面，代替人类完成一些高风险和繁琐困难的任务，为减轻人类的负担，帮助科学技术的发展。该毕业设计是通过根据其预定功能设计电路原理图，并连接各种功能模块（如单片机和光电传感器以及舵机等）而设计的。自行设计的仿生机器人的框架是支撑平台。在六足仿生机器人的控制操作方向上，选择通用的廉价单片机作为软件开发平台，以转向控制舵机作为中间控制模块来控制机械足的操作和运行。

关键词：六足机器人；单片机；控制系统；程序编程

DesignandSimulationofelectromechanicalcontrolsystemforhexapodrobot

Abstract

Hexapodbionicrobotscanreplacehumansfordetectionandrescueinvariousunsuitableenvironments.Itbelongstoabionicfootrobotandhasgoodperformance.Thestablecharacteristicsofthehexapodbionicrobotcanbeusedinsomefuturespaceexploration,searchandrescueindisasterareas,humanactivitiesandotheraspectsoflife,replacinghumanstocompletesomehigh-risktediousanddifficulttaskstoreducehumanburden,helpscienceandTechnologydevelopment.Thisgraduationdesignisbasedonthepre-setfunctionaldesigncircuitschematicdiagram,andconnectseachfunctionalmodule(suchassingle-chipmicrocomputer,photoelectricsensor,servo,etc.)fordesign.Theframeoftheself-designedbionicrobotisthesupportingplatform.Inthecontroloperationdirectionofthehexapodbionicrobot,thegeneralcheapsingle-chipmicrocomputerwasselectedasthesoftwaredevelopmentplatform.

Keywords:Hexapodrobot;singlechipmicrocomputer;controlsystem;programprogramming

目录

TOC\o1-3\h\u307051绪论 1

62971.1本设计的背景及意义 1

310151.2本设计在国内外的发展概况及存在的问题 2

95621.3本设计应解决的主要问题 4

140432方案设计及系统模块的选型 5

2462.1机身设计 5

92142.2系统模块的选型 7

325912.2.1感知模块的选型 9

17432.2.2微控制器的选型 10

122652.2.3电机驱动模块的选型 11

46062.2.4电源模块 13

161313仿真硬件电路设计 15

153203.1Proteus软件 15

1543.1.1软件功能介绍 15

275843.1.2硬件电路设计流程 15

318643.2仿真硬件电路 16

62763.2.1最小系统 16

193823.2.2时钟电路 18

16163.2.3复位电路 18

233913.2.4电源电路模块 19

23833.2.5超声波感应电路 19

12993.2.6电机驱动电路 20

67153.2.7仿真硬件电路 22

137874软件设计 23

134084.1主程序设计 23

236994.2中断 24

289054.2.1