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本发明公开一种铰接叉车的运动学控制方法，包括：(1)对接收到的下一时刻的角速度和线速度进行平滑处理；(2)检测当前时刻前轮与后轮之间的夹角是否大于最大夹角，若检测结果为否，则执行步骤(3)，否则则执行步骤(4)；(3)调节平滑后的角速度以使转弯半径大于最小车体半径；(4)调节平滑后的角速度以使当前时刻前轮与后轮之间的夹角降至设定的最大夹角；(5)将调节后的角速度及平滑后的线速度分配四个车轮的速度。通过对铰接车体结构进行建模后，通过车体四个轮子的速度差来实现铰接车的转向及速度控制，该方法能够保证车
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117784831A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311693959.3
(22)申请日2023.12.08
(71)申请人芜湖哈特机器人产业技术研究院有
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