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本发明公开了一种管板焊焊接方法、系统、焊接机器人及存储介质，该方法通过发送图像采集指令至视觉子系统，以使视觉子系统根据图像采集指令采集待焊接管板的管板外圆轮廓；接收视觉子系统反馈的管板外圆轮廓，根据管板外圆轮廓识别图像采集是否成功；若成功，则获取待焊接管板的焊道空间坐标值及工艺参数信息；根据焊道空间坐标值及工艺参数信息执行焊接，以完成待焊接管板的所有焊道焊接。本发明在管板外圆轮廓识别图像采集成功时，获取待焊接管板的焊道空间坐标值及工艺参数信息；根据焊道空间坐标值及工艺参数信息执行焊接，避免在管板
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115319323A
(43)申请公布日2022.11.11
(21)申请号202210893759.1G06V20/00(2022.01)
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