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本发明公开了一种用于水下探测的球形机器人及控制方法，其中包括用于水下探测的球形机器人，包括球形外壳，以及设于球形外壳内的水密电子舱和若干个推进器，所述球形外壳上设有若干个供水流流入、流出的通孔；所述球形外壳内部可拆卸连接有结构框架，所述水密电子舱和若干个推进器均活动固定在结构框架上；所述推进器包括若干个平行于水密电子舱轴向的第一推进器、以及若干个垂直于水密电子舱轴向的第二推进器，所述第一推进器、第二推进器围绕所述水密电子舱间隔设置。本发明还包括用于对前述用于水下探测的球形机器人的运动进行控制的控
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN114954856A
(43)申请公布日2022.08.30
(21)申请号202210538255.8
(22)申请日2022.05.17
(71)申请人浙江大学
地址310058浙江
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