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EtherCAT主从同步方法

的值。当对位置反馈值做微分获得速度值时，就

可以看到速度会在9次位置采样时产生跳变。

同样的，位置漂移对于位置环的运算也是致命

的，由于位置指令是以增量形式下发的，当不能

保证每个Sync0周期能有固定次数的Eva周期

时，观察位置环输出的速度值也是跳变的。

2.解决方案

EtherCAT总线解决了主站系统时间和各个从站

Sync0信号的同步问题，即总线能够保证各个从

站的Sync0信号能够根据主站的系统时间同时

周期性的产生。现在需要一套机制保证控制芯片

的控制周期能和Sync0保证同步周期性产生。

2.1Sync0/Sync1生成

EtherCAT通讯芯片支持Sync0和Sync1两路同

步信号，其中Sync0为同步源信号，Sync1的生

成始终跟随Sync0。当主站对从站通讯芯片的

0x0981写入0x07后，就可以激活这两个信号输

出。

Sync0和Sync1的关系可以通过如下4个参数来

设置：

Cycle0：Sync0周期，单位ns

Shift0：从激活DC时钟到产生第一个Sync0所

延迟的时间，单位ns

Cycle1：从Sync0产生到Sync1产生所延迟的时

间，单位ns，Sync1产生后，延迟的时间由下一

次Sync0产生时开始计算（Linux主站）。

Shift1：Sync1相对于它之前的那个Sync0信号

的偏移，单位ns（仅在TwinCAT的配置文件中

使用，Linux主站无效）。

注：若想在使用Linux主站时控制Sync1相对于

Sync0的偏移Shift1，且Sync1的周期为Sync0

的N倍，则可以做如下设置：

Cycle1=Cycle0*(N-1)+Shift1

Cycle0

0x0981=0x07

Sync0

Cycle1

Shift0

Sync1

Shift1

以伺服的情况配置如下：

Cycle0=125000

Shift0=0

Cycle1=Cycle0*(8-1)+50000=925000

Shift1=0

这样将会产生125us为周期的Sync0和周期为

1ms的Sync1，Sync1滞后Sync0时间为50us。

Sync0作为同步Eva周期使用，Sync1作为过程

数据交换触发使用。由于Sync0和Sync1保持了

8倍频率关系，因此只要Eva周期能和Sync0保

持一一对应的同步就能够使从站控制周期和过

程数据交换同步以及不同从站之间的控制周期

同步。

2.2从站控制周期和Sync0同步

为了保证同步，需要实时调整从站控制周期，以

伺服驱动器为例，就是要实时调整Eva.T1PR。

Eva.T1CNT是以DSP的150M频率进行计数的计

数器，其计数周期规律为0Max0，当

Eva.T1PR=9375时，093750所需时间为

125us。此处125us时间是以从站晶振频率来考

虑时的时间，与Sync0的125us周期不同（以主

站系统时钟来考虑）。

实际测试可知，Sync0的125us周期时间对应

Eva.T1PR约等于9373，且Sync0的周期维持的

非常稳定，其周期抖动可以基本忽略。为此可以

设计如下控制策略控制Eva.T1PR：

Sync0

Shift

T(n-1)T(n)T(n+1)

Eva.T1CNT

t(n-1)t(n)t(n+1)

000

定义T为Eva