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手术器械及手术机器人.pdfVIP

手术器械及手术机器人.pdf

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    本发明公开一种手术器械及手术机器人，所述手术器械包括管体、活动地设置于所述管体中的内杆机构以及与所述内杆机构传动连接的末端执行器，所述管体包括第一管件和与所述第一管件通过第一轴杆枢转连接的第二管件，所述内杆机构用于带动所述第二管件相对所述第一管件转动，所述末端执行器通过所述第二轴杆与所述第二管件枢转连接，所述第一轴杆的轴心位于所述第一管件和/或所述第二管件的轴心的外侧，使得末端执行器的运动范围避开第一管件和第二管件的运动死点，第二管件可以相对于第一管件双侧偏摆，扩大末端执行器的运动范围。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117796909A

    (43)申请公布日2024.04.02

    (21)申请号202311829136.9A61B17/3201(2006.01)

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