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1.介绍
CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协
议来定义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。而且，基于CAN总线的工业
自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种CAN厂商
设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供
设备功能描述方式，执行网络管理功能。
2.对象字典(OD)
对象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个16位的索引和一个8位的子索引来
寻址。
theObjectDictionarPservesasaninterfacebetweenthecommunicationandtheapplication.
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对象字典中索引的分类
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3.NMT状态机
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服务预操作操作停止
(Pre-Operational)（Operational）（Stopped）
过程数据对象否是否
(PDO)
服务数据对象是是否
(SDO)
同步报文(SPNC)是是否
紧急报文(EMCP)是是否
网络管理(NMT)是是是
1.1.心跳报文(Heartbeat)
一个节点可以被配置为心跳报文的生产者，Heartbeat的消费者一般是主站
1.2.NMTBoot-up
NMT-Slave发布Bootup报文通知NMT主节点它已经从initialising状态进入pre-operational
状态
1.3.节点保护/寿命保护
NMT主节点发送远程帧
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NMT从节点响应远程帧
数据部分包括一个触发位（bit7），触发位必须在每次节点保护应答中交替置“0”或者“1”。触
发位在第一次节点保护请求时置为“0”。位0到位6（bits0～6）表示节点状态，可为下表中
的数值。
带G号的只有在支持Bootup的节点才提供，状态0不在节点保护应答中出现，因为节点在
此状态下不应答节点保护报文。
4.周期性过程数据(PDO)
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传输方式
1、事件驱动
当输入值发生变化时，数据立即被发送出
2、远程请求
PDO由远程帧触发，大部分设备不支持远程帧，且CIA组织不推荐使用。
3、同步传输
RPDO:先接收到数据，但不更新到设备，只有接收到同步帧出发后，才更新，通
过这种方式实现同步。
TPDO:可以设置接收到多少个同步帧后才发送TPDO。
5.非周期性服务数据(SDO)
建立在客户端与服务器这样一种模型之上。
操作可分为下载和上传。
1.1.加速传输
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