原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明提供的一种作业控制方法、装置、五轴码垛机器人及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法通过在五轴码垛机器人的第三个关节与第四个关节之间假设虚拟关节，进行运动学建模，得到五个关节各自对应的DH参数；基于五轴码垛机器人的基坐标系与末端法兰坐标系之间的期望位置关系和首关节对应的DH参数，对基坐标系与末端法兰坐标系之间的期望姿态关系进行修正，得到基坐标系与末端法兰坐标系之间的可达姿态关系；利用每个关节对应的DH参数、五轴码垛机器人的基坐标系与末端法兰坐标系之间的期望位置关系和可达姿态关系，获得每个
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117842715A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311872587.0
(22)申请日2023.12.29
(71)申请人成都卡诺普机器人技术股份有限公
文档评论（0）