最优控制理论与系统胡寿松版课后习题答案.docxVIP

2-5求通过x(0)=1,x(1)=2,使下列性能泛函为极值的极值曲线

x*(t):

解：由题可知，始端和终端均固定，

被积函数L=1+i2,

,

代入欧拉方程可得2x=0,即x=0

故x=c?其通解为：x=ct+c?

代入边界条件x(0)=1,x(1)=2,求出g=1,c?=

极值曲线为x()=t+1

2-6已知状态的初值和终值为

x(1)=4,x(ts)=4

式中t,自由且t,1,试求使下列性能泛函达到极小值的极值轨线

x(t):

解：由题可知，

欧拉方程：

,ψ(t,)=4,x(1)=4,x(t?)=4

横截条件：x(t)=x?,x(t,)=

易得到故λ=2t+c

其通解为：x(t)=t2+ct+c?

根据横截条件可得：

。

。

解以上方程组得：

不符合题意t,1)

还有一组解

(舍去，

将t,,c,c?代入J可得

极值轨线为x(t)=t2-6t+9

2-7设性能泛函为

求在边界条件x(0)=0,x(1)自由情况下，使性能泛函取极值的极

值轨线x(t)。

解：由题可知，L=1+x2,x(0)=0,x(1)自由

欧拉方程：

9横截条件：

9

易得到x(t)=a

其通解为：x(t)=at+

代入边界条件x(t,)=a,x(0)=0,t,=1,求出a=0,b=0

将t,,a,b代入J可得

极值轨线为x(t)=0

2-8设泛函

端点A(x,xz?,t?)固定，端点B(x?(t?),x?(tr),t)可沿空间曲线

c?(t?)=φ(ty),c?(tr)=y(t;)

移动。试证：当泛函取极值时，横截条件为

证：根据题意可知，此题属于起点固定，末端受约束情况，由P,

(1)

由[φ,ψ],x=(x?,x?)

(c-x)?=(φ-xj,ψ-x?),

.∴

(2)

可得

将(2)代入(1)式，得：

得证。

2-13设系统状态方程

(t)=x?(t),x?(0)=2

x?(t)=u(t),x?(O)=1

性能指标如下：

要求达到x(t,)=0,试求

(1)t,=5时的最优控制u(1)。

(2)t,自由时的最优控制u(1)。

解：由题可知

构造H:

正则方程：

可求得

控制方程：

由上式可得u(t)=-λ?=ct-c?

由状态方程í(I)=x,(t),i,(t)=u(t)可得

(1)ty=5时

由边界条件x(0)=2,x?(0)=1,x(t,)=0,x?(t,)=0可得

得

有

有最优控制

(2)若t,自由

由哈密顿函数在最优轨线末端应满足的条件

即≤(?)=0,从而c=qt,代可得t,=-6

因为时间总为正值，所以此题无解。

3-2设二阶系统的状态方边界条件

能指标的极小值：

解：由题可知

构造H:

试求下列性x?(0)=1,x?(0)=1

试求下列性

x?(2)=0,x,(2)=0

由协态方程和极值条件：

得

代

入状态方程得：

即

,代入初始

条件解得：

故

3-4给定一阶系统方程

i(t)=-x(t)+u(t),x(0)=1

控制约束为|u(t)≤1,试求使下列性能指标：

为极小值的最优控制u(t)及相应的最优轨线x(t)。

解：由题可知

哈密顿函数达到极小值就相当于使性能指标极小，因此要求极小。且取其约束条件的边界值，即|u(t)|=1时，

使哈密顿函数H达到最小值。所以，最优控制应取

由协态方程得au)=1-ce

由横截条件λ(1)=0求得c=e1,于是有

λ(t)=1-e1-1

显然，当λ(t)=0.5时，u(t)产生切换，其中t,为切换时间。

不难求

不难求得

5

将u(4)代入状态方程，得

解得

代入初始条件x(0)=1,可得c=2,因而

x(1)=2e?-1,

在上式中，令,可求出时x())的初始条件

从而求得c?=2-e。因而

x(1)=(2-e)e?+1,

于是，最优轨线

将求得的u(t)和x(a)代入式J,得最优性能指标

最优解曲线如下：

最优解曲线

3-5控制系统试求最优控制μ(t),u,(t)以

为

为极

小值。

解：哈密尔顿函数为H=x+μ2+u2+Aμ+3?(x?+u?

由协态方程：

由极值条件：

,解得

解得

由状态

方程有

解得

代入初始值解得：

,故

此时

3-6已知二阶系统方程式中

u(Q)≤1,t,自由。试求使性能指标

的最优控制u(t),最优轨线x(t)以及最优指标了。

解：本例为线性定常系统，积分型性能指标，t,自由，