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·42·特种设备安全技术2024年第1期
基于机器视觉的大型游乐设施摆角测量
1,21233
黄荔生王花秀鄢峰余鹏程董佳乐
摘要大型游乐设施检验检测工作中对摆角参数检测中，采用倾角仪测量具有安装要求高、现场施工复杂和检
测效率低等问题。因此，本文研究了一种基于机器视觉的大型游乐设施摆角测量方法。首先分析了汇聚式双目成像模型
中像平面和物平面之间的对应关系，在此基础上设计了基于空间向量夹角的摆角测量系统，并以大摆锤模型为例，搭建了实
验室模型对本文方法进行了理论验证。通过和倾角仪测量数据进行比对，基于机器视觉的摆角测量偏差绝对值可在1°范围
内。实验结果表明本文研究方法可为游乐设施摆角检验检测工作提供便携、高效、高精度的检测手段。
关键词机器视觉游乐设施向量夹角摆角测量
证动态响应能力和测量精度，应选取固体摆式传感器。
0引言
但固体摆式传感器对安装平面要求高，会大大增加检测
大型游乐设施是游乐园和景区主要的载人体验特种实施工作的复杂度以及安装人员的工作量，对检验检测
设备。凭借40多年改革开放积累的资源和市场优势，目工作的效率和效果带来较大影响。
前我国已成为世界最大的游乐设施制造和消费市场。截因此本文根据游乐设施动态运行参数检测要求，结
至当前，全国在用各类大型游乐设施2.52万台（套）。合摄影测量非接触、响应快速、安装简单等特点，开展
大型游乐设施作为八大类特种设备中最具特色的一了基于机器视觉的观览车类大型游乐设施摆角参数测量
类设备设施，其典型特点是结构型式多样，失效环节众方法的研究，以期为游乐设施摆角的检验检测工作提供
多，参与人群以青少年儿童为主，发生故障或事故社会便携、高效、高精度的检测手段[4-5]。
影响大[1-2]。图1所示为江西省南昌之星游乐园所大摆锤
1汇聚式双目视觉成像模型
和海盗船现场图。
双目视觉光轴结构模型是用于描述人类双眼视觉系
统的模型，视觉传感器到被测物的角度可用光轴来表
示，根据光轴的位置关系，可分为平行式和汇聚式。汇
聚式光轴模型对深度信息感知的准确度更高，因此在对
游乐设施摆角检测方案中采用汇聚式成像模型。如图2
图1大摆锤和海盗船所示。
《GB/T20050-2020游乐设施检验检测通用要
求》中规定了检验检测常用的仪器设备及精度、主要技
术参数测量内容和方法等内容，对于摆角测量推荐使用
倾角测量仪等仪器测量，测量设备启动后摆动部件相对
静止状态的最大摆角或倾角[3]。
2023年5月，国家市场监督管理总局按照国务院安
委会工作要求，决定将“悬崖秋千”设备纳入特种设备图2汇聚式双目视觉成像模型
图2中左相机坐标系为O-xyz，图像坐标系为o-
实施安全监管，并组织开展“悬崖秋千”大型游乐设施lllll
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