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)工业机器人技术题库及答案

一、判断题

第一章

1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测

传感装置构成。

2、被誉为“工业机器人之父”的XXX最早提出了工业机

器人概念。×（应改为：被誉为“工业机器人之父”的XXX最

早提出了工业机器人概念。）

3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末

端操作器4大件组成。×（应改为：工业机器人的机械结构系

统由基座、手臂、手腕、末端执行器4大件组成。）

4、示教盒属于机器人-环境交互系统。×（应删除此段）

5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。×（应改为：

直角坐标机器人的工作范围为长方体形状。）

6、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速

的时间就会长一些。√

承受的最大质量。×（应改为：承载能力是指机器人在特定位

姿下所能承受的最大质量。）

第二章

1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、

手臂和机座。

2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、

手肘和手臂。×（应将“手肘”改为“手腕”）

3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√

4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√

5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√

6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√

7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√

8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装

配。√

9、一般工业机器人手臂有4个自由度。×（应改为：一

般工业机器人手臂有6个自由度。）

10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。×（应改为：

机器人底座可分为固定式和移动式两种。）

轨迹两种方式。

12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵

巧手。√

13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离

传动手腕。√

第三章

1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个

关节的变量。×（应改为：正向运动学解决的问题是：已知各

个关节的变量，求手部的位姿。）

2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√

第四章

1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√

2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。×

（应改为：视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的

80%。）

3、工业机器人用力觉控制握力。×（应改为：工业机器

人用力觉传感器控制握力。）

5、光电式传感器属于接触觉传感器。×（应改为：光电

式传感器属于非接触觉传感器。）

6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√

7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而

逐渐被取代。√

8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度

传感器。×（应改为：光电编码器及旋转变压器，是两种广泛

采用的角度传感器。）

9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用，则

提高了机器人的认知水平。√

第五章

1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√

2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论

使用。×（应改为：机器人控制理论既包括经典控制理论，也

包括现代控制理论。）

3、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与

运动控制功能。√

多。

5、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量应该是位置信

号而不是力（力矩）信号。

6、将交流电转化为直流电的过程称为变换而不是逆变换。

7、在需要机器人进行快速运动时，选择转动惯量小且转

矩系数大的电动机比较合适。

8、由于价格低、体积小、频率特性好，霍尔元件的电流

传感器在实践中得到了广泛应用。

9、通常情况下，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。

10、在大多数伺服电动机的控制回路中，采用的是电流控

制方式而不是电压控制方式。

11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及

相应的接口组成。

12、工业机器人控制软件可以使用任何语言来编制，不受