(35)--[5.3]李雅普诺夫第二法.ppt

5.2.1李雅普诺夫第一法5.2李雅普诺夫稳定性理论2.线性时变系统对于线性时变系统，由于矩阵A(t)不再是常数阵，故不能应用特征值来判断稳定性，需用状态解或状态转移矩阵Φ(t,t0)来分析稳定性。若矩阵Φ(t,t0)中各元素均趋于零，则不论初始状态x(t0)为何值，当t→?时，状态解x(t)中各项均趋于零，因此系统是渐近稳定的。这里若采用范数的概念来分析稳定性，则将带来极大的方便。为此，首先引出矩阵范数的定义。定义矩阵A的范数定义为如果趋于零，即矩阵Φ(t,t0)中各元素均趋于零，则系统在原点处是渐近稳定的。

5.2.1李雅普诺夫第一法5.2李雅普诺夫稳定性理论2.线性时变系统定理5-2线性时变系统，其状态解为x(t)=Φ(t,t0)x(t0)系统稳定性的充要条件是：若存在某正常数N(t0)，对于任意t0和t≥t0，有，则系统是稳定的。若‖Φ(t,t0)‖?N,则系统是一致稳定的。若,则系统是渐近稳定的。若存在某常数N0，C0，对任意t0和t≥t0，有则系统是一致渐近稳定的。

5.2.1李雅普诺夫第一法5.2李雅普诺夫稳定性理论3.非线性系统设非线性系统的状态方程为f(x,t)对状态向量x有连续的偏导数。设系统的平衡状态为xe=0，则在平衡状态xe=0处可将f(x,t)展成泰勒级数，则得

R(x)：包含对x的二次及二次以上的高阶导数项。取一次近似，可得线性化方程为

定理5-3（1）若线性化方程中的系数矩阵A的特征值均具有负实部，则系统的平衡状态xe是渐近稳定的，系统的稳定性与被忽略的高阶项R(x)无关。（2）若线性化方程中的系数矩阵A的特征值中，至少有一个具有正的实部，则不论高阶导数项R(x)情况如何，系统的平衡状态xe总是不稳定的。（3）若线性化方程中的系数矩阵A的特征值中，至少有一个实部为零，则原非线性系统的稳定性，不能用线性化方程来判断。系统的稳定性与被忽略的高次项有关。若要研究原系统的稳定性，必须分析原非线性方程。

5.2.2二次型函数5.2李雅普诺夫稳定性理论定义：设x是n维列向量，称标量函数为二次型函数，并将P称为二次型的矩阵。该式又可展开为

5.2.2二次型函数5.2李雅普诺夫稳定性理论标量函数v(x)的定号性：设x是欧氏状态空间中的非零量，v(x)是向量x的标量函数。1若称v(x)为正定的。例如，v(x)=x12+2x22。2若称v(x)为正半定的。例如，v(x)=(x1+x2)2。3例如，v(x)=-(x12+2x22)。如果-v(x)是正定的，则v(x)称为负定的，即

5.2.2二次型函数5.2李雅普诺夫稳定性理论标量函数v(x)的定号性：设x是欧氏状态空间中的非零量，v(x)是向量x的标量函数。4例如，v(x)=-(x1+x2)2。如果-v(x)是正半定的，则称v(x)为负半定的，即5例如，v(x)=x1x2+x22。若v(x)既可正也可负，则v(x)称为不定的。

5.2.2二次型函数5.2李雅普诺夫稳定性理论二次型函数的定号性判别准则：对于P为实对称矩阵的二次型函数v(x)的定号性，可以用塞尔维斯特(Sylvester)准则来判定。1正定：二次型函数v(x)为正定的充要条件是，P阵的所有各阶主子行列式均大于零，即2负定：二次型函数v(x)为负定的充要条件是，P阵的各阶主子式满足即

5.2.2二次型函数5.2李雅普诺夫稳定性理论二次型函数的定号性判别准则：对于P为实对称矩阵的二次型函数v(x)的定号性，可以用塞尔维斯特(Sylvester)准则来判定。3正半定：二次型函数v(x)为正半定的充要条件是，P的各阶主子式满足4负半定：二次型函数v(x)为负半定的充要条件是，P的各阶主子式满足

5.2.2二次型函数5.2李雅普诺夫稳定性理论二次型矩阵P的定号性：二次型函数v(x)和它的二次型矩阵P是一一对应的。这样，可以把二次型函数的定号性扩展到二次型矩阵P的定号性。设二次型函数v(x)=xTPx，P为实对称矩阵，则定义如下：当v(x)是正定的，称P是正定的，记为P0；当v(x)是负定的，称P是负定的，记为P0；当v(x)是正半定的，称P是正半定的，记为P≥0；当v(x)是负半定的，称P是负半定的，记为P≤0。

已知v(x)=10x12+4x22+2