智能网联汽车数据采集 模块五 毫米波雷达数据接入技术与工程实践.ppt

Five模块五：毫米波雷达数据接入技术与工程实践岗位任务六毫米波雷达接入与调试ROS环境下调试8）录制毫米波雷达数据。rosbagrecord/can0-ommw.radar.bag9）回放毫米波雷达数据。rosbagplaymmw.radar.bagTHANKYOU汇报人：×××*********************LOGOLOGO模块五：毫米波雷达数据接入技术与工程实践一、毫米波雷达二、毫米波雷达通信接口与协议岗位任务六毫米波雷达接入与调试010203学习目标●了解毫米波雷达的工作原理。●熟悉毫米波雷达的类型及其优缺点。●熟悉毫米波雷达通信接口与协议。●熟悉毫米波雷达实践开发的设备。●掌握毫米波雷达硬件连接及调试技术。知识目标FIVE模块五：毫米波雷达数据接入技术与工程实践●能描述毫米波雷达在智能网联汽车中的运用。●能熟练运用毫米波雷达数据采集相关专业术语。●能利用设备进行毫米波雷达的调试。技能目标●养成查阅资料、勤于思考、联系实际的习惯，增强学习能力。●通过了解我国的毫米波雷达技术，提升民族自信心。素质目标Five模块五：毫米波雷达数据接入技术与工程实践一、毫米波雷达毫米波雷达（MillimeterWaveRadar）是工作在毫米波波段探测的雷达，通过发射无线电信号并接收反射信号来测定与物体间的距离。毫米波频率通常在30~300GHz（波长为1~10mm）之间，波长介于厘米波和光波之间。毫米波雷达具有较强的穿透性，能够轻松地穿透保险杠上的塑料，常被安装在汽车保险杠内。毫米波雷达工作原理振荡器产生一个频率随时间逐渐增加的信号（chirp），这个信号在遇到障碍物之后会反弹回来，其时延为2倍的距离除以光速。返回的波形和发出的波形之间有个频率差，这个频率差呈线性关系：物体越远，返回的波收到得越晚，那么它跟入射波的频率差值就越大。将这两个频率做一个减法，即可得到二者频率的差拍频率，通过判断差拍频率的高低就可以判断障碍物的距离。Five模块五：毫米波雷达数据接入技术与工程实践一、毫米波雷达毫米波雷达工作原理在智能网联汽车领域，车载毫米波雷达通过天线发射毫米波，接收目标反射信号，经后方处理后快速准确地获取汽车车身周围的物理环境信息（如汽车与其他物体之间的相对距离、相对速度、角度、运动方向等），然后根据所探知的物体信息进行目标追踪和识别分类，进而结合车身动态信息进行数据融合，最终通过中央处理单元（ElectronicControlUnit，ECU）进行智能处理。经合理决策后，以声、光及触觉等多种方式告知或警告驾驶人，或及时对汽车作出主动干预，从而保证驾驶过程中的安全性和舒适性，降低事故发生概率。Five模块五：毫米波雷达数据接入技术与工程实践一、毫米波雷达毫米波雷达分类常见的车载领域的毫米波雷达频段有三类。第一类频段是24~24.25GHz，目前大量应用于汽车的盲点监测、变道辅助。安装在车辆的后保险杠内，用于监测车辆后方及两侧的车道是否有车、能否进行变道。缺点是带宽（bandwidth）比较窄。第二类频段是77GHz（76~79GHz）。主要用来装配在车辆的前保险杠上，探测与前车的距离以及前车的速度，实现的主要是紧急制动、自动跟车等主动安全领域的功能。第三类频段是76~81GHz。带宽非常高，具备非常高的距离分辨率。Five模块五：毫米波雷达数据接入技术与工程实践一、毫米波雷达毫米波雷达优缺点优点：1）高分辨率，小尺寸。2）穿透雾、烟、灰尘的能力强，测距精度受天气因素和环境因素影响较小，可以基本保证车辆在各种日常天气下的正常运行。3）可以直接测量距离和速度。缺点：1）发射机的功率小，波导器件中的损耗大。2）行人的后向散射截面较弱，如果需要探测行人，雷达的探测阈值需要设低，其负面效应可能会有更多虚报物体出现。3）毫米波器件昂贵，现阶段不能大批量生产装备。Five模块五：毫米波雷达数据接入技术与工程实践二、毫米波雷达通信接口与协议1．通信接口不同的厂商，毫米波雷达的通信接口和通信协议都不一样，但一般都支持CAN总线输出，并提供其CAN通信协议。实验课程使用的毫米波雷达有两路CAN2.0B接口，波特率500kbit/s，分别为CAN0和CAN1。CAN0接口是为了开发一些特定的功能系统或调试而保留，CAN1作为雷达数据输出接口，有两个端子用于输出报警信息。Five模块五：毫米波雷达数据接入技术与工程实践二、毫米波雷达通信接口与协议