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机器人定位技术介绍

前言

随着传感技术、智能技术和计算技术等的不断提高，智能移动机器人一定能够在生产

和生活中扮演人的角色。那么移动机器人定位技术主要涉及到哪些呢？经总结目前移动机

器人主要有这5大定位技术。

移动机器人超声波导航定位技术

超声波导航定位的工作原理也与激光和红外类似，通常是由超声波传感器的发射探头

发射出超声波，超声波在介质中遇到障碍物而返回到接收装置。

通过接收自身发射的超声波反射信号，根据超声波发出及回波接收时间差及传播速

度，计算出传播距离S，就能得到障碍物到机器人的距离，即有公式：S＝Tv／2式中，

T—超声波发射和接收的时间差；v—超声波在介质中传播的波速。

当然，也有不少移动机器人导航定位技术中用到的是分开的发射和接收装置，在环境

地图中布置多个接收装置，而在移动机器人上安装发射探头。

在移动机器人的导航定位中，因为超声波传感器自身的缺陷，如：镜面反射、有限的

波束角等，给充分获得周边环境信息造成了困难，因此，通常采用多传感器组成的超声波

传感系统，建立相应的环境模型，通过串行通信把传感器采集到的信息传递给移动机器人

的控制系统，控制系统再根据采集的信号和建立的数学模型采取一定的算法进行对应数据

处理便可以得到机器人的位置环境信息。

由于超声波传感器具有成本低廉、采集信息速率快、距离分辨率高等优点，长期以来

被广泛地应用到移动机器人的导航定位中。而且它采集环境信息时不需要复杂的图像配备

技术，因此测距速度快、实时性好。

同时，超声波传感器也不易受到如天气条件、环境光照及障碍物阴影、表面粗糙度等

外界环境条件的影响。超声波进行导航定位已经被广泛应用到各种移动机器人的感知系统

中。

移动机器人视觉导航定位技术

在视觉导航定位系统中，目前国内外应用较多的是基于局部视觉的在机器人中安装车

载摄像机的导航方式。在这种导航方式中，控制设备和传感装置装载在机器人车体上，图

像识别、路径规划等高层决策都由车载控制计算机完成。

视觉导航定位系统主要包括：摄像机（或CCD图像传感器）、视频信号数字化设备、

基于DSP的快速信号处理器、计算机及其外设等。现在有很多机器人系统采用CCD图像

传感器，其基本元件是一行硅成像元素，在一个衬底上配置光敏元件和电荷转移器件，通

过电荷的依次转移，将多个像素的视频信号分时、顺序地取出来，如面阵CCD传感器采

集的图像的分辨率可以从32×32到1024×1024像素等。

视觉导航定位系统的工作原理简单说来就是对机器人周边的环境进行光学处理，先用

摄像头进行图像信息采集，将采集的信息进行压缩，然后将它反馈到一个由神经网络和统

计学方法构成的学习子系统，再由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联

系起来，完成机器人的自主导航定位功能。

GPS全球定位系统

如今，在智能机器人的导航定位技术应用中，一般采用距差分动态定位法，用基准

接收机和动态接收机共同观测4颗GPS卫星，按照一定的算法即可求出某时某刻机器人

的三维位置坐标。差分动态定位消除了星钟误差，对于在距离基准站1000km的用户，

可以消除星钟误差和对流层引起的误差，因而可以显着提高动态定位精度。

但是因为在移动导航中，移动GPS接收机定位精度受到卫星信号状况和道路环境的

影响，同时还受到时钟误差、传播误差、接收机噪声等诸多因素的影响，因此，单纯利用

GPS导航存在定位精度比较低、可靠性不高的问题，所以在机器人的导航应用中通常还

辅以磁罗盘、光码盘和GPS的数据进行导航。另外，GPS导航系统也不适应用在室内或

者水下机器人的导航中以及对于位置精度要求较高的机器人系统。

移动机器人光反射导航定位技术

典型的光反射导航定位方法主要是利用激光或红外传感器来测距。激光和红外都是利

用光反射技术来进行导航定位的。

激光全局定位系统一般由激光器旋转机构、反射镜、光电接收装置和数据采集与传输

装置等部分组成。

工作时，激光经过旋转镜面机构向外发射，当扫描