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仿下颌运动并联机器人的性能分析与参数优化的开题报告

1.研究背景和意义

JawMovementParallelManipulator(JMPM)是一种基于并联机构的仿生机器人，用于模拟人类下颌运动。随着JMPM在医学诊断、虚拟现实系统和手术辅助系统等领域中的广泛应用，对其运动精度、负载能力和传动效率等方面的性能需求也不断提高。因此，对JMPM的性能进行分析和参数优化对于提高其应用价值具有重要的意义。

2.研究内容

本研究将重点围绕JMPM的以下方面展开研究：

（1）JMPM的运动分析，包括其运动学和动力学分析，以及关节角速度和加速度等参数的计算。

（2）JMPM的性能参数优化，包括传动比优化、柔性链接设计和传感器选型等方面，以提高其精度和负载能力。

（3）JMPM的控制系统设计，包括控制算法的设计、控制器参数的调整和控制模型的优化等方面，以提高其运动控制精度。

3.研究方法

（1）建立JMPM的数学模型，包括运动方程和动力学模型，以便进行运动分析和性能参数优化。

（2）设计和实现JMPM的控制系统，包括控制器硬件的选型、控制算法的设计和控制参数的调整等方面。

（3）进行实验验证，对JMPM的运动性能和控制精度进行测试和评估，并进行跟踪优化。

4.研究预期成果

（1）建立JMPM的数学模型和控制系统，实现JMPM的运动分析和控制精度优化。

（2）提高JMPM的精度和负载能力，增加其在医学诊断、虚拟现实系统和手术辅助系统等领域的应用价值。

（3）为仿生机器人的研究和发展提供一定的参考和借鉴。