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三指灵巧手机械系统设计与抓取运动学研究开题报告

题目：三指灵巧手机械系统设计与抓取运动学研究

一、研究背景

随着智能手机的飞速发展，越来越多的人开始将手机作为生活、工作不可缺少的一部分。而随着人们对手机的依赖程度越来越高，手机的功能也不断扩展。然而，目前市场上的手机几乎都只有触摸屏进行操作，难以对外界进行感知与抓取操作。因此，研究一种能够进行抓取和感知操作的手机械系统，具有重要的现实意义。

二、研究内容

1、三指灵巧手机械系统的设计。设计一种能够与手机连接并实现抓取操作的三指灵巧手机械系统，需要满足轻便、灵活、实用等特点，采用机械结构设计、材料选择、3D打印等方法进行制作。

2、抓取运动学研究。研究三指灵巧手机械系统的抓取运动机理，建立运动模型和控制模型，分析关节角度、抓取力度、稳定性等关键参数对抓取效果的影响，为系统优化提供理论支持。

三、研究意义

1、推动智能手机的发展。增强手机与外界的接触，提高手机灵活性和功能性。

2、拓展机械设计应用领域。将机械设计引入到手机领域，拓展机械设计的应用领域。

3、为未来智能手机发展提供理论基础。对智能手机抓取操作的研究，为未来智能手机的发展提供理论基础。

四、研究方法

本研究采用机械设计、建模、3D打印、数值模拟等方法，设计制作三指灵巧手机械系统，并对其进行抓取运动学研究。

五、研究预期结果

1、设计制作出一种机械灵巧的三指手机械系统，能够与手机连接并实现抓取操作。

2、建立三指灵巧手机械系统抓取运动模型和控制模型，分析关节角度、抓取力度、稳定性等关键参数对抓取效果的影响。

3、进一步推动机械设计与智能手机的融合，为智能手机的发展提供新的思路和方法。

六、研究进度安排

第一年：完成三指灵巧手机械系统的设计制作，研究系统的基本运动学参数。

第二年：分析探索三指灵巧手机械系统运动学模型和控制模型，探究系统的运动学规律和抓取特性。

第三年：对系统进行实验验证和性能测试，对系统进行优化与改进。

七、参考文献

1.XianghongZhang,JianyiKong,XunLiu.DynamicModelingandSimulationofabionicgripperbasedanewstructuraldesign.China:IEEE,2018.

2.JianpingYao,JianWei,andSonghuaiDu.Analysisofgraspingforceandtorqueforanovelfive-fingeredhand.JournalofMechanismandMachineTheory,2006,50,246-261.

3.ZhouhongLian,XiaojieLi,RuirongOu.Mathematicalmodelingandsimulationofthethree-fingergrippermechanism.JournalofMechanicalScienceandTechnology,2018,32(9),4507-4519.

4.ZhijunLi,XianshengZhang.Anoverviewofresearchonthedevelopmentofprosthetichandsandadvancedcontrolstrategies.China,2015.