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水下滑翔机GPS/SINS组合导航系统研究的开题报告

一、研究背景

随着海洋工程的迅速发展，水下滑翔机被广泛应用于深海勘探、海底观测、环境监测等领域。水下滑翔机是一种自主式水下航行器，其特点是能够长时间在水下进行航行和观测，并具有较高的海洋数据采集能力。然而，由于水下环境的特殊性和水下滑翔机自身的特点，导航和控制成为水下滑翔机关键技术中的一个难点问题。

传统的水下导航系统主要采用声学测距、方位和倾斜测量等技术，但存在定位精度低、受声传播影响大、易受干扰等缺点。因此，水下滑翔机GPS/SINS组合导航系统近年来引起了广泛关注。

二、研究内容

本文将针对水下滑翔机GPS/SINS组合导航系统进行研究，具体内容包括以下方面：

1.GPS/SINS组合导航原理的研究：首先介绍GPS和SINS原理及其优缺点，然后通过组合两者获取更加精确的位置、姿态和速度信息。

2.水下滑翔机GPS/SINS组合导航系统的硬件设计：基于研究的原理，设计滑翔机GPS/SINS导航系统的硬件平台，包括GPS天线、惯性测量单元、主控芯片等。

3.水下滑翔机GPS/SINS组合导航系统的软件设计：针对硬件平台进行软件开发，通过数据融合算法实现GPS/SINS数据的组合，进而实现水下滑翔机的精确导航。

4.实验验证与分析：通过实验验证，对比分析传统水下导航系统和GPS/SINS组合导航系统在定位精度、干扰抗性等方面的优缺点。

三、研究意义

本研究旨在解决水下滑翔机在复杂水下环境中导航和控制问题，具有重要的实际应用价值和科学价值。同时，本研究对于推动水下滑翔机技术的不断发展和促进海洋资源开发和保护等方面也具有重要作用。