理论力学动力学普遍定理.pptVIP

*************-*k*************-*k**可编辑*于是由得解之得qMOCR1R2FNm1gFOxFOym2gFSw1w2动能定理求导得由于斜面不一定通过O点，所以系统不能用对点O的动量矩定理求解。*可编辑*AB求下落时B的加速度jAB求初瞬时杆的角加速度AFBC求初瞬时两杆的角加速度此类求加速度问题，之所以一般位置的动能及功的表达式不好列出，是因为这类问题是两个“自由度”的问题，而动能定理只有一个方程，无法求两个自由度的问题。若补充其它动力学方程又会出现未知的约束力。对于一个自由度的问题，动能定理一般可以求解！前面用动能定理求加速度的问题都是一个自由度的问题。两个自由度的问题可用动量定理及动量矩定理或达朗贝尔原理求解！*可编辑*解：以任意位置的杆AB为研究对象，受力如图。杆作平面运动，设任意位置时杆的角速度和角加速度分别为w和a。[例]质量为m长为l的均质杆，在铅直平面内一端沿着水平地面，另一端沿着铅垂墙壁，从j0角无初速地滑下，不计摩擦。求：(1)杆在任意位置时的角速度和角加速度；(2)开始滑动的瞬时，地面和墙壁对杆的约束力；(3)杆脱离墙时，杆与水平面所夹的角。P283，11-15，P326综-18OxyABCjFBmgFAwa杆的动能，T1=0系统只有重力mg作功由得两边对时间求导，并注意可得*可编辑*解：取系统分析，则运动初瞬时的动能为2v0[例]如图，重物A和B通过动滑轮D和定滑轮C而运动。如果重物A开始时向下的速度为v0，试问重物A下落多大距离，其速度增大一倍。设重物A和B的质量均为m，滑轮D和C的质量均为M，半径均为r且为均质圆盘。重物B与水平面的动摩擦因数为f，绳索质量忽略不计且不能伸长。DABv0C*可编辑*DABC系统受力如图所示，设重物A下降h高度时，其速度增大一倍。在此过程中，所有的力所作的功为由得解得速度增大一倍时的动能为mgMgMgmgFNFdFCyFCx如何求运动过程中各段绳的张力及C处的约束力？*可编辑*设重物A下降任意位置s时的速度为vA。DABCvAs系统的动能为在此过程中，所有的力所作的功为并注意可求得加速度求得后，如何求力？定轴转动方程质心运动定理动量矩定理质心运动定理由上式两边对时间求导*可编辑*2、定轴转动刚体定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与角速度的乘积。刚体动量矩的计算1、平移刚体平移刚体可视为质量集中于质心的质点来计算对点（或轴）的动量矩。对定轴的动量矩vivCrCrixyziCOpmiviMiriwz*可编辑*3、平面运动刚体平面运动刚体对垂直于质量对称平面某轴的动量矩，等于刚体随质心作平移时质心处的动量对该轴的动量矩与绕质心转动时的动量矩之和。CvCwJwp=mvCAd1d2B*可编辑*解：系统对O轴的动量矩等于三个物体对O点动量矩的代数和。w1w2由运动学知识可知有如下关系[例]已知滑轮系统中滑轮A的质量m1和半径R1，对O的转动惯量J1。滑轮B的质量m2和半径R2，对B的转动惯量J2，且R1=2R2。物体C的质量m3和速度v3。求系统对O轴的动量矩。OAMR1BCR2v3v2*可编辑*质点系的动量矩定理质点系对固定点的动量矩定理上式称为质点系对固定轴的动量矩定理。即质点系对任一固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用在质点系上所有外力对同一固定轴之矩的代数和（外力系对同一轴的主矩）。一个刚体绕定轴转动，其转动微分方程为*可编辑*[例]已知滑轮系统中滑轮A的质量m1和半径R1，对O的转动惯量J1，其上作用力偶矩为M的力偶。滑轮B的质量m2和半径R2，对B的转动惯量J2，且R1=2R2。物体C的质量m3，求物体C的加速度。OAMR1BCR2v解：取整个系统为研究对象，受力分析如图示。由动量矩定理FxFym1gm2gm3ga*可编辑*取质心C为动系原点，则平面运动可分解为随质心C的平移和绕质心C的转动，可分别通过质心运动定