水下航行器导航系统原理 课件 第4讲 导航基础(一).pptx

;目录/Contents;01;;5;惯性坐标系（i）：相对恒星所确定的参考系称为惯性空间，相对惯性空间静止或作匀速直线运动的参考坐标系。

日心惯性坐标系：原点取在日心。

地心惯性坐标系：原点取在地心，Z 轴与地球自转轴一致，

X、Y 轴在赤道平面内，指向某个恒星,与Z构成右手直角坐

标系。地心惯性坐标系不参与地球的自转运动，即其三根

坐标轴在惯性空间的方向保持不变。;地球坐标系（e）：原点取在;地理坐标系（t）

原点位于运载体所在的点，Xt;载体坐标系（b）：载体坐标系zb轴垂直于甲板，yb轴沿载体纵轴，

xb轴沿载体横轴。

载体姿态即为载体坐标系相对于地理坐标系角位移关系，对于船舶，可由横摇角、纵摇角和航向角三个角度描述。;平台坐标系（p）：在平台式惯性导航系统里，惯性元件陀螺仪和加速度计安装在与运载体姿态运动相隔离的平台上，原点在平台质心，zp轴垂直于平台台面，yp轴指向平台北，xp轴指向东。构成右手坐标系。

平台坐标系和地理坐标系一致么？;02;问题：已知一个矢量在某个坐标系下的表示，如何求其在其他坐标系下的表示？

方向余弦法（九参数法）

欧拉角法（三参数法）

四元数法（四参数法）;方向余弦定义;坐标系各坐标轴方向余弦

直角坐标系Oxryrzr与载体固连

（简称r系）

Ox0y0z0为参考坐标系

（简称0系）

要确定载体在空间的角位置，只要确定载体坐标系在参考坐标系的角位置即可。而要做到这一点，只需要知道xr、yr、zr这三个轴的九个方向余弦。;C;基于方向余弦的坐标变换

设过坐标原点O有一矢量R，矢量端点为

M。现直接用Xr, Yr, Zr代表R在刚体坐标系OXrYrZr上的投影，并直接用X0、Y0、

Z0代表R在参考坐标系OX0Y0Z0上的投影，

矢量R在刚体坐标系和参考坐标系;基于方向余弦的坐标变换

如果用方向余弦表示R在刚体坐标系

OXrYrZr上的投影，则有:;写成矩阵形式：;方向余弦矩阵性质

根据方向余弦矩阵的正交性质，方向余弦矩阵具有如下性质：

（1）两个方向余弦矩阵互为转置矩阵;方向余弦间关系式;03;刚体坐标系相对参考坐标系的角位置，可以用三次独立转动的三个转角来表示，这就是欧拉法，三个独立的转角称为欧拉角。

第一次旋转可绕任一轴进行

第二次旋转绕其余两轴中任一轴

第三次旋转绕除第二次外任一轴;绕????正向;;;;欧拉角与姿态

载体坐标系oxbybzb与导航坐标系oxnynzn之间的关系，可以用三个转

动欧拉角来表示，对于船舶，定义如下：;04;4.惯性器件标定;4.惯性器件标定;4.惯性器件标定;