水下航行器导航系统原理 课件 第3讲 惯性器件.pdf

惯性器件

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目录/Contents

01陀螺仪

02加速度计

01陀螺仪

背景意义及分类

陀螺仪作为惯性导航系统的核心器件，其技术发展直接影响着惯性导航系统技术水平，是各国国

防军事的核心技术之一，深受世界各科研院校和研究机构的密切关注，成为目前各国的热点研究领域。

陀螺应用领域

嫦娥卫星东风导弹大疆无人机蛟龙号

在国家载人航天、深空探测、深海探测、弹药制导等重大工程需求下，要求惯性器件在确保高精

度测量需求的同时，还需满足微体积、低功耗、高可靠性、低成本和抗振动冲击等特性。

背景意义及分类

第一类◆液浮、气浮陀螺仪

机械陀螺仪◆半球陀螺仪

（经典力学）

◆MEMS陀螺仪半球谐振陀螺MEMS陀螺液浮陀螺

第二类◆激光陀螺仪

陀螺仪分类光学陀螺仪◆干涉式光纤陀螺

（波动光学）

◆谐振式光学陀螺干涉式光纤陀螺谐振式光学陀螺激光陀螺

第三类

◆原子干涉陀螺仪

原子陀螺仪

（量子光学）◆原子自旋陀螺仪

原子干涉陀螺原子自旋陀螺

背景意义及分类

背景意义及分类

陀螺起源：机械式陀螺仪

HJΩ

z

HJΩ

z

Jm(x2+y2)

ziii

背景意义及分类

机械式陀螺仪特性：定轴性，进动性

动量矩定理dHM

dt

V

H

莱查定理vM