chap5离散时间系统的最优控制.ppt

第五章离散时间系统的最优控制连续时间系统的最优控制问题古典变分法最大值原理时间最优控制问题燃料最优控制问题时间－燃料最优控制问题线性二次型性能指标动态规划离散时间系统的最优控制问题离散变分法离散最大值原理动态规划§5.1离散时间系统最优控制问题的提法主要内容：被控对象为离散系统的例子－多级加热过程连续系统离散化方法离散系统最优控制问题的一般提法5.1.1多级加热过程在化工生产过程中，需要经过N个换热器进行N级加热，把原料的温度由a?C提高到b?C，如图5－1所示。换热器的热交换方程为5.1.2连续系统的离散化连续系统的状态方程：若A(t)和B(t)是不依赖于时间的常阵，则式(5.1.1)可改写为当系统由计算机控制时，控制信号为：当t=ti+1时，对于定常系统（5.1.2）：说明：有时利用差分方程近似代替微分方程。例如，在式（5.1.2)中，用[X(i+1)－X(i)]/T代替其中I是单位矩阵，这相当于取即在eAT的展开式中，略去了T的高次项后所得到的结果。当T相对于被控过程的时间常数来说是很小时，这样的近似也是可以的。也就是说，这时也可以用差分方程近似地代替微分方程，将一个连续系统离散化。5.1.3离散系统最优控制问题的提法给定离散系统的状态方程和初始状态其中X(i)是n维状态变量，U(i)是m维控制变量，f是n维函数变量。根据实现问题的要求，提出一个性能指标其中?[X(N),N]体现了对终态X(N)要求。若对终态没有要求，则性能指标简化为＊离散系统的最优控制问题就是确定最优控制序列U*(0)，U*(1)，…，U*(N－1)，使性能指标J达到极小（或极大）值。这样的控制序列U*(0)，U*(1)，…，U*(N－1)称为最优控制序列，简称最优控制。将最优控制序列U*(0)，U*(1)，…，U*(N－1)依次代入状态方程(5.1.3)中，并利用初始状态X(0)可以解出相应的状态序列X*(1)，X*(2)，…，X*(N)，称为最优状态序列，简称最优轨线。说明：比较连续系统和离散系统的最优控制问题的提法可以看出:对连续系统来说，是在区间[t0,tf]上寻找最优控制U*(t)和相应的最优轨线X*(t)，使性能指标J达到极小值。对离散系统来说，是在离散时刻0，1，…，N－1上寻找N个最优控制向量U*(0)，U*(1)，…，U*(N－1)和相应的N个最优状态向量X*(1)，X*(2)，…，X*(N)，使性能指标J达到极小值。§5.2离散欧拉方程和横截条件讨论离散时间的拉格朗日问题的最优控制性能指标为：由上式可以看出，X(i)＝X*(i)时性能指标J达到极小值，等价于?＝0时函数J(?)达到极小值，而与取怎样的变分?X(i)和?X(i+1)无关，于是由关系对上式左边第二项进行“离散分部积分”。上式中?X(i)是任意的，即?X(i)?0，于是可得极值的必要条件为特例：当初态给定，即 终端状态X(N)自由，即?X(N)是任意值时，则有通过拉格朗日乘子法，将等式约束下的离散系统的极值问题化为无约束的极值问题例5.2.1已知离散系统的状态方程及边界条件：性能指标为求使性能指标J达到极小值的最优控制和最优轨线。解：应用拉格朗日乘子法将具有差分方程约束的极值问题化为无约束的极值问题。首先构造辅助泛函根据式（5.2.2）可以写出辅助泛函的欧拉方程于是可得上述差分方程的解因此，该离散系统的最优控制为最优轨线为§5.3离散最小值原理引入哈密顿函数的方法，推证出离散系统最优控制问题应满足的必要条件——离散最小值原理。问题5.3.1给定离散系统的状态方程初始状态终端状态应满足的约束条件和性能指标在上列各式中，X(i)是n维状态变量，U(i)是m维控制变量,且不受任何约束。f是X(i)和U(i)的连续可微的n维函数向量，?是X(N)的连续可微的r维函数向量，?是X(N)的连续可微的标量函数，L是X(i)和U(i)的连续可微的标量函数，N是给定的整数。问题是确定最优控制序列U(i)，i=0，1，…，N－1，使性能指标（5.3.4）达到极小值。首先引入拉格朗日乘子向量