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机械工程控制基础期末试卷

机械工程控制基础期末试卷

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填空题(每小题2.5分，共25分)

对控制系统的基本要求一般可以归纳为稳定性、和。

按系统有无反馈，通常可将控制系统分为和。

在控制工程基础课程中描述系统的数学模型有、等。

反映出稳态响应偏离系统希望值的程度，它用来衡量系统的程度。

一阶系统的单位阶跃响应的表达是。

有系统的性能指标按照其类型分为时域性能指标和。

频率响应是线性定常系统对输入的稳态响应。

稳态误差不仅取决于系统自身的结构参数，而且与的类型有关。

脉冲信号可以用来反映系统的。

10.阶跃信号的拉氏变换是。

二．图1为利用加热器控制炉温的反馈系统（10分）

图1炉温控制结构图

试求系统的输出量、输入量、被控对象和系统各部分的组成，且画出原理方框图，说明其工作原理。

三、如图2为电路。求输入电压与输出电压之间的微分方程，并求该电路的传递函数（10分）

图2

四、求拉氏变换与反变换(10分)

求（5分）

求（5分）

五、化简图3所示的框图，并求出闭环传递函数（10分）

二．图1为利用加热器控制炉温的反馈系统（10分）

图1炉温控制结构图

试求系统的输出量、输入量、被控对象和系统各部分的组成，且画出原理方框图，说明其工作原理。

解答：输出量：炉温。输入量：给定电压信号。被控对象：电炉。

系统包括：电位器、放大器、电机、减速器以及自藕调压器、热电偶。

原理方框图：

三．如图2为电路。求输入电压与输出电压之间的微分方程，并求出该电路的传递函数。（10分）

图2

解答：跟据电压定律得

四、求拉氏变换与反变换

求

解答：

求

解答：=

化简框图，并求出闭环传递函数

图4

解：

G

G1

G2G

H2

H1/G3

Xi(s)

Xo(s)

_

_

+

H

H1/G3

Xi(s)

Xo(s)

_

_

X

Xi(s)

Xo(s)

七、图示机械系统由质量m、阻尼系数C、弹簧刚度K和外力组成的机械动力系统。图(a)中是输出位移。当外力施加3牛顿阶跃力后，记录仪上记录质量m物体的时间响应曲线如（b）图所示。试求：

1）该系统的微分方程数学模型和传递函数；(4分)

2）该系统的弹簧刚度质量m、阻尼系数C、弹簧刚度k；（3分）

3）时间响应性能指标：上升时间、调整时间、振荡频数、稳态误差（5分）。

图(a)机械系统图（b）响应曲线

解答：

解：1）对于该系统有：

故

2）求k由Laplace变换的终值定理可知：

而=1.0，因此k=3.

求m，由得：

又由式求得=0.6

将0.6代入中，得=1.96。

再由求得m=0.78。

求c由，求得c=1.83.

3）求

2.55(取=0.05时)

3.40(取=0.02时)

求

0.91

2.323

求N

取=0.05时，=0.64

取=0.02时，=0.85

求

当输入为阶跃信号时，系统的稳态误差为：

对于0型系统，代入式中求得：

=0.5

八、已知某系统是单位负反馈系统，其开环传递函数，则该系统在单位脉冲、单位阶跃和单位恒速信号作用下的分别是多少？（8分）

解答：该系统为单位负反馈且为0型系统，k=11,所以该系统在单位阶跃和单位恒速信号作用下的分别是、?。

在单位脉冲信号作用下的稳态误差为

九、设有如图所示的反馈控制系统，试求根据劳斯判据确定传递函数k值的取值范围

解答：

系统的特征方程：

可展开为：

列出劳斯数列：

k0,30-k0

0k30