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1人形机器人：更迭加速，商业化拉开序幕
2关节执行器：人形机器人核心运动部件
3关节执行器核心部件梳理
3.1丝杠：高精度设备+工艺是关键，国产化率低
3.2力矩传感器：人形机器人感知核心，六维力壁垒高、降本空间大
3.3精密减速器：国产替代进行中，期待人形带来更多发展
3.4电机：无框力矩电机和空心杯电机有望放量
4总结：人形机器人关节部件供应商
5风险提示
2请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明
11..人人形机器人：更迭加速，商业化拉开序幕形机器人：更迭加速，商业化拉开序幕
人形机器人：亦称仿人机器人，是研究人类智能的高级平台，是综合机械、电子、传感器、控制技
术、人工智能、仿生学等多种学科的复杂智能机械。“仿人”的本质在于此类高级机器人具有类人
的感知、决策、行为和交互能力，即人形机器人不仅需要具有类人的形体和外观、类人的知觉和感
官功能、类人的大脑思维与控制能力，更需要具备行为的“类人特征”，这一特征的基本体现为类
人双足运动平衡与控制能力的实现水平。
技术持续更迭。第一款人形机器人由加藤一郎研发，迭代到最新的人形机器人，比如特斯拉“擎天
柱”，技术路线发生多次迭代。进入21世纪，机器人走向人工智能化，具备自主路径规划以及行走
能力并且依赖更多样的传感器对外界进行感知，运动系统也进一步迭代为一体化程度较高，同时具
备驱动器、电机以及传感器。
图：早期早稻田大学的双足机器人和仿生机器人图：特斯拉“擎天柱”持续迭代
AIDay2021Feb2022Oct2022Dec2023
conceptdevelopmentplatformOptimusOptimusGen2
资料来源：《仿人机器人理论与技术》陈恳等，特斯拉官方微
信公众号，机器之心微信公众号，海通证券研究所3请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明
11..人人形机器人：更迭加速，形机器人：更迭加速，商商业化逐步开启业化逐步开启
图：特斯拉机器人“进厂打工”
人形机器人商业化已开启，比如特斯拉、优必选、
宇树科技等人形机器人厂商均发布商用新进展。
特斯拉：5月5日发布Optimus最新进展视频，展
现其分拣电池、行走、执行工厂任务的能力。
优必选：工业版人形机器人WalkerS在新能源车
厂进行实训；4月27日正式发布通用人形机器人
母平台“天工”，实现6km/h的稳定奔跑。
宇树科技：5月13日宣布发售UnitreeG1，售价
9.9万元起。
图：优必选工业机器人新能源车厂实训图：宇树科技UnitreeG19.9万元起售
资料来源：优必选科技官方微信公众号、视频号，宇树科技官方4请务必阅读正文之后的信息披露和法律声明
微信公众号创板通证券研究所
22..关关节执行器：节执行器：人人形机器人形机器人核核心运动部件心运动部件
执行器是提供受控和有限移动或定位的机械或机电装臵，其通过一些流体的帮助来操作，包括线性
执行器与旋转执行器。
分类：线性执行器、旋转执行器。1）线性执行器：将能量转换为直线运动，主要用于定位应用，
通常具有推拉功能。2）旋转执行器：相对于中点（即沿圆）以角度移动。在其最简单的形式中，
线性执行器是旋转执行器的延伸，包含一个额外的运动转换器，可将旋转运动转换为线性运动。滚
珠丝杠、滚柱丝杠、皮带和皮带轮、齿条和小齿轮能够将旋转转换为线性运动。
工艺壁垒较高。制造精密运动控制产品需要高精度工艺设备，且需要大量工艺积累。
图：线性执行器及部件组成
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