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本发明公开了一种工业型焊接机器人，属于焊接技术领域，包括机体组件、探缝组件、旋翼组件、机械腿组件、焊接组件、飞行控制模块、爬行控制模块、探测控制模块和电力调控模块。本发明通过增加动力臂与约束臂成功实现了二维方向上的运动，同时与两个舵机配合，即构成了实现三自由度的机械腿装置，在结构以及设计上更加简便；利用焊丝的极强韧性，在驱动齿轮的推动下，焊丝装载轮转动同时推动焊丝向前移动，同时焊丝的前端连接在焊接臂的激光焊接头上，可以通过控制舵机的转速来调整焊丝的传动速率；在兼具空中飞行和地面运动功能的基础上，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN110936017A
(43)申请公布日
2020.03.31
(21)申请号20191
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