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本发明公开了一种仿医生手法的血管介入机器人力反馈与感知主端结构，包括操作杆、导电滑环、上方连接板、直线电机、空心杯电机、扭矩传感器、拉压力传感器、底板、前滑块底板、后滑块底板、直线电机底板、主从比例映射调节滑台和直线导轨；所述直线导轨位于底板上，直线导轨上滑动安装有前滑块底板、后滑块底板和直线电机底板，上方连接板的两端分别与前滑块底板和后滑块底板固连，前滑块底板上安装有直线电机轴支架，直线电机位于直线电机底板上，直线电机轴与直线电机轴支架通过滚针轴承转动连接，扭矩传感器安装在后滑块底板上，空心杯
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118078450A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410204974.5
(22)申请日2024.02.26
(71)申请人河北工业大学
地址300130
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