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本发明公开了一种加快卡尔曼滤波RTK浮点解收敛速度的方法，包括卫星观测模块，计算模块，滤波定位模块；所述卫星观测模块用于对定位卫星的载波相位进行差分，建立观测方程；所述计算模块用于建立准则方程和正则化矩阵，并计算用户状态量和协方差矩阵的预估值；所述计算模块还用来辅助后续的滤波定位模块，提高卡尔曼滤波估计浮点解的收敛速度；所述滤波定位模块用于根据载波相位差分观测量以及所述计算模块获得的状态量及协方差阵预估值进行滤波处理，即在初始历元数目上限内，用计算模块获取的状态量和其协方差预估值替换卡尔曼滤波器
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111965676A
(43)申请公布日2020.11.20
(21)申请号202010683924.1
(22)申请日2020.07.16
(71)申请人北京航空航天大学
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