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;第3章平面连杆机构;;3.1平面四杆机构的类型及其应用;2、机架：机构的固定构件，如杆4。
3、连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。
4、连架杆：与机架用转动副相连接的构件，如杆1、3。
连架杆可分为：
5、曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1；
6、摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动的
连架杆，如3。;二、铰链四杆机构的基本形式;1.曲柄摇杆机构;两连架杆中一个为曲柄，
另一个为摇杆。;雷达天线俯仰机构
(回转运动→摆动);缝纫机踏板机构
(摆动→回转运动);搅拌器中搅拌机构
(实现所需运动轨迹);2.双曲柄机构;;惯性筛;惯性筛;特例;机车驱动轮联动机构;摄影车座斗升降机构;3.双摇杆机构;;港口起重机;港口起重机;港口起重机;飞机起落架;飞机起落架;飞机起落架;可逆式座椅;轮式车辆转向机构
（等腰梯形机构）;三、铰链四杆机构类型的判别;;;
;取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式;1.根据图中注明的尺寸判断各铰链四杆机构的类型;3.3铰链四杆机构的传动特性;摆角;∵?1?2,∴t1t2,;=;二、压力角和传动角;在连杆机构中，为度量方便，常用压力角的余角即连杆与从动件间所夹的锐角(传动角)检验机构的传力性能。;在△ABD和△BCD中，分别有;曲柄摇杆机构，以曲柄为原动件时，其最小传动角发生在曲柄与机架两次共线位置之一。;三、死点位置;死点的缺陷
对于传动机构，存在死点位置是一个缺陷，常采用下列措施使机构顺利通过死点位置：
①利用系统的惯性；②利用特殊机构。;死点的利用
在工程中也常常应用死点位置实现工作要求。如快速夹具、飞机起落架等。;3.4铰链四杆机构的演化;曲柄滑块机构：改变构件的形状和运动副;一、曲柄滑块机构;运动特性;运动特性;运动特性;运动特性;运动特性;运动特性;运动特性;对心曲柄滑块机构;实例;实例;曲柄滑块演化;杆4称为导杆;运动特性;运动特性;运动特性;运动特性;实例;实例;三、摇块机构和定块机构;实例;实例;固定滑块机构或定块机构;实例;四、双滑块机构;实例;五、偏心轮机构;（a）等效曲柄滑块机构
（b）曲柄滑块机构
（c）等效曲柄摇杆机构
（d)曲柄摇杆机构
;(a)曲柄滑块机构;(b)转动导杆机构;
（c)摆动导杆滑块机构(摇块机构）;(d)移动导杆机构（定块机构）
;3.5平面四杆机构的设计;;;;计算实例;二、按给定的连杆位置设计四杆机构;给定连杆两个位置设计四杆机构;;已知B1C1、B2C2、B3C3为连杆所要到达的三个位置，要求设计该四杆机构。
根据已知条件，活动铰链B、C
两点的相对位置已定，所以，设计
此四杆机构的实质仍然是要求出两
固定铰链点A、D的位置。由于连杆
上的铰链中心B和C的轨迹分别为一
圆弧而同时通过三点要求B1、B2、B3
和C1、C2、C3的圆分别只有一个。所
以，连架杆的固定铰链中心A和D只
有一个确定的解。即B1B2和B2B3的垂直平分线b12和b23的交点为A以及C1C2和C2C3的垂直平分线c12和c23的交点为D。连AB1C1D即为所求的四杆机构在第一个瞬时位置的机构运动简图。
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