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根轨迹的绘制

一、单回路系统根轨迹的绘制

例：绘制开环传递函数为

jω

K

G(s)1

s(s1)(s2)j1.414

的单位反馈系统的根轨迹。

（1）系统的开环极点为p0，σ

1

p-1，p-2，n-m3，3条0

23-2-1-0.423

根轨迹趋于无穷远处。

(2)0～-1，-3～-∞之间存在

根轨迹。-j1.414

(3)求渐近线夹角φ和截距σ

aa



180(2q1)

a60,180(q0,1)

3

0(1)(2)0

1

a3

(4)求根轨迹在实轴上的分离点（5）求根轨迹与虚轴的交点

由特征方程将sjω代入特征方程，令实、

K1虚部都为零。

1G(s)10

s(s1)(s2)

j(j1)(j2)K0

1

Ks(s1)(s2)

1

dKK320K6

1211

(3s6s2)03

ds202





s1,20.423,1.577

分离点在0～-1之间，取-0.423。

此点的增益为

Kss1s20.385

1s0.423

极点的微小变化引起的根轨迹状态的改变

KKK

2