手眼标定工具HiCalibrator 2.3.0使用文档.pdf

手眼标定操作文档

——HiCalibrator2.3

视觉应用与解决方案部\解决方案组\3D技术组

课程目录

1手眼标定原理介绍

2标定前期准备

3手眼标定流程介绍

4常见问题排查方法

1手眼标定原理介绍

术语介绍

手眼标定：为了获取相机与机器人坐标系之间的位姿转换关系，需要对相机和机器人坐标系进行标定，该标定过程称为手眼

标定；用于存储这一组转换关系的文件称为手眼标定文件。

ETH：即EyeToHand，指相机（Eye）独立于机器人（Hand），固定在支架上的安装方式。

EIH：即EyeInHand，相机（Eye）固定于机器人（Hand）末端上的安装方式。

基坐标系：以机器人安装基座为基准的坐标系，即世界坐标系。

标定过程中，所有数据必须是在法兰坐标系下（即tool0）

手动标定：用户通过示教器或其他PLC等方式移动机器人，到达指定位姿停稳后，通过手动录入或TCP数据通信的方式触发拍

照、记录位姿。

自动标定：以软件端主控机器人，按预定义规则生成标定路径，并自动移动机器人沿路径采集图像及位姿。根据脚本能力丰

富度差异，提供全托管和单任务两种移动控制方式可选。

相机内参：相机内部的基本参数，包括镜头焦距、畸变系数等。

相机外参：同一个相机内部多个Sensor的相对位置关系。

1手眼标定原理介绍

二次开发介绍

标定文件介绍：

I.标定文件默认保存在“此电脑\文档\RPCalibration”中；也可自

定义导出保存；具体保存方式参考【3.5.1计算操作步骤】。

II.需要用到的标定文件内容有【手眼标定关系】、【手眼标定类型】。

二次开发介绍：

I.标定文件里的手眼关系是机器人到RGB相机的关系；

II.需要客户先把欧拉位姿转换成变换矩阵再求逆得到RGB相机到机器人的转换矩阵，转换的时候旋转轴类型选择固定欧拉角XYZ；

III.矩阵计算

如果是ETH：

RGB相机下的三维点左乘RGB到机器人的变换矩阵就可以直接转到机器人基坐标系下；

如果是EIH：

三维点先左乘变换矩阵转得到机器人末端坐标系下的三维点，这个三维点再左乘机器人位姿的变换矩阵转到机器人基坐标系下、

1手眼标定原理介绍

1.1原理简介

目的：获取机器人坐标系与相机坐标系之间的转换关系，将视觉系统下的物体位姿转换成机器人坐标系下的位姿。

ETHEIH

两种

安装

方式

相机安装在机器人以外的固定支架上，相机安装在机器人法兰末端（不能是中间某一个

标定得到相机到机器人基座坐标系的转换关节）跟随机器人运动，标定得到相机到机器人法

关系。兰坐标系的转换关系。

两种N图标定：采集N张不同位姿下的RGB图/深度图进行手眼标定

标定

方式N点标定（点触标定）：采集1张RGB图/深度图基于TCP点触进行手眼标定（所需空间较小）

关节机器人（含四轴、六轴）：N图标定

常见机器人标定方式

桁架机器人（2~6个自由度）：点触标定、N图标定

1手眼标定原理介绍

1.2桁架介绍

桁架机器人是能够实现自动控制的、基于空间XYZ直角坐标系可重复编程的、

多自由度的、适合不同任务的自动化设备。

Z

Y

桁架机器人的自由度

桁架机器人支持多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。

桁架机器人通常支持2~6个自由度，例如：