华科转速测量和工作台综合测控实验.docx

转速测量及工作台实验

班级：人员：

实验项目：工作台实验、转速测量实验时间：2012年6月

目 录

1、 工作台实验

实验目的 3

实验原理 3

实验代码解析 51.4 实验结果展示及分析 14

1.5 实验小结及感想 15

2、 转子实验台——转速测量实验

实验目的 16

实验原理 16

实验内容及设计过程 16

实验代码解析 20

实验结果展示及分析 28

实验小结及感想 31

1.1实验目的

实验平台对软件的要求，需要安装Matlab7.0.4version和MicrosoftVisualc++6.0。MATLAB是目前在国际上被广泛接受和使用的科学与工程计算软件。虽然CleveMoler教授开发它的初衷是为了更简单、更快捷地解决矩阵运算，但MATLAB现在的发展已经使其成为一种集数值运算、符号运算、数据可视化、图形界面设计、程序设计、仿真等多种功能于一体的集成软件。

通过用matlab对实验工作台进行快进、工进、快退的控制，学习matlab在控制方面的知识。学习matlab种simulink函数的运用。

实验原理

运用到的主要simulink模块的介绍。

驱动电机运动的运动指令代码都是在VC下面编写的，实验之前已经有了用VC做了一些s-function并生成*.dll文件（使用s-functionexample模板编写好c文件之后再用mex将其编译成dll文件），包括InitOpenIPpos.dll，GetCurPos.dll，SetPara.dll，下面依次对部分s-function作出简要说明。

InitOpenIPpos.dll

初始化运动控制卡，其功能主要是使伺服上电并且设定电机的一些参数，如：运动模式（速度，位置，模式等），最大速度值，最大加速度值等等。以上这些都已经在InitOpenIP.c文件里面设定好了，可以打开这个文件查看。比如，我们根据实际情况设定电机的运动模式为位置模式（zl_set_prfl_pos(0)）。

GetCurPos.dll

读取当前轴的位置。如果某个simulink模块调用了GetCurPos.dll文件后，在设置参数时需要注意，parameters项填写“1”是代表当前读取的是1号轴即电机轴的位置，如果填写的是“3”则是代表立摆的转动轴，此时读出的是倒立摆的摆角位移。

SetPara.dll

设置各种不同运动模式时的运动参数。

仅实现手动的快进及快退功能。

要实现快进、工进、快退功能，首先可以从较简单的功能实现开始，因此我们选取了最先实现快进、快退功能来开始试验，下图是实现该功能的原理图：手

动切换开关可实现工作台的快进、快退。

实现快进、工进及手动的快退功能。

执行程序后，工作台开始自动快进，到达预定位置后减速工进，随后手动换开关ManualSwitch，实现快退。

实现自动地快进、工进和快退。

执行程序后，工作台开始自动快进，到达预定位置后减速工进，工进一段时间后达到预定位置，switch自动换向，实现快退。

实验代码解析

s-function setpara代码

#defineS_FUNCTION_NAME SetPara#defineS_FUNCTION_LEVEL2

/*定义函数*/

#includesimstruc.h#includeZLPCIDrv.h#includeZLPCI400d.h#includePendX.h

/*添加头文件*/

/*预定义的标识符，指定注释的类型,指定库函数*/#pragmacomment(lib,ZLPCIDrv.lib)#pragmacomment(lib,ZLPCI400d.lib)#pragmawarning(disable:4761)#pragmawarning(disable:

/*预定义的标识符，指定注释的类型,指定库函数*/

//--------------------------------------------------------------------------

/*====================*

*S-functionmethods*

*====================*/

#defineERR_INVALID_PARAM_1\

Invalidaxisnumber.Thefirstparametermustbe\nanunsignedintegernumberbetween1and4.

#defineERR_INVALID_PARAM_2