PID调节器分析和总结.docx

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数字PＩＤ控制

一、实验目的

了解PID控制器中P、I、D三种基本控制作用对控制系统性能的影响。

进行PID控制器参数工程整定技能训练。

二、实验原理

?e-G(s)cG(s)比例-积分-微分（

?

e

-

G(s)

c

G(s)

R(s)

C(s)

图6-1 PID控制系统

PID控制器的传递函数表达式为：G

(s)?K (1? 1 ?Ks)

p Ks d

i

PID控制器的整定就是针对具体的控制对象和控制要求调整控制器参数，求取控制

质量最好的控制器参数值。即确定最适合的比例系数K

PID控制器模型的建立

、积分时间T

p I

和微分时间T 。

D

1 KTs

按图6-2组成PID控制器，其传递函数表达式为G

(s)?K (1? ???d d )。对于

c p Ts 1?Ts

i d

1 Ks

实际的微分环节，可将分子、分母同除以T，传递函数变为：G(s)?K

[1? ???d ]，

c p

TS 1

?i s

?

T

d

如果要改变PID的参数T,K

d d

,T,K

i p

，只要改变模块的分子、分母多项式的系数即可。

图6-2 PID控制器的实现

图6-2中，GAIN模块的增益值对应于K

参数，积分环节和微分环节，可以通过传

p

函模块来实现。在Transfer–Fcn模块中，令b

0

?K ,b

d 1

?0,a

0

?1,a

1

?1T

d

，可得微分控

制器；在Transfer-Fcn1模块中，令b

0

?0,b

1

?1,a

0

?T,a

i 1

?0，可得积分控制器。然后

据T,K

d d

,T,K

i p

参数调整要求，修改对应的b

0

,b,a

1 0

,a值，对系统进行整定。

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PID控制器的参数整定

采用根据经验公式和实践相结合的方法进行PID控制器的参数整定。

衰减曲线经验公式法

在闭环控制系统中，先将控制器变为纯比例作用，并将比例度预置在较大的数值上。在达到稳定后，用改变给定值的方法加入阶跃干扰，观察被控变量曲线的衰减比，然后

从大到小改变比例度，直至出现4:1衰减比为止，记下此时的比例度?

s

（称为4:1衰减

比例度），从曲线上得到衰减周期T

s

。然后根据经验公式，求出控制器的参数整定值。

比例带系数 ??0.8?

s

实践整定法

积分时间 T

I

微分时间 T

D

?0.3T

s

?0.1T

s

先用经验公式法初定PID参数，然后，微调各参数并观察系统响应变化，直至得到较理想的控制性能。

例：已知系统框图如图6-3所示，采用PID控制器，使得控制系统得性能达到最优。

PID

PID

-

s?4

(s?3)(s?2)(s?1)3

解：（1）建模

图6-3 PID控制器参数整定

首先建立加入PID控制器的系统模型，框图如图6-4所示，图中TransferFcn对应积分环节，TransferFcn1对应微分环节。在未加PID控制器的情况下，获取输出波形如图6-5所示。图中，系统的稳态误差较大，非理想状态。

整定

图6-4PID控制器的建模

根据衰减曲线经验公式法，首先令积分环节和微分环节模块不发生作用，如图6-4

所示，单独调节比例参数，大约在K=1.6时，出现了4:1的衰减比，此时，根据经验公式换算相关参数，直接设定积分和微分环节的参数，微调，直到达到最佳状态为止。整定好的PID控制系

统如图6-6所示，示波器的输出

图6-5 未加PID控制器的输出波形

波形如图6-7所示。

图6-6 PID控制参数整定结果

（3）结果分析

最后达到系统的稳态误差为0，超调量为4%左右，接近理想系统的输出状态。

三、实验内容

对如图6-8所示的系统，整定各PID

图6-7 PID控制器整定后的输出波形 参数，使得控制系统性能达到最优（即系统稳态误差最小、超调量小、调整时间短等）。

四、实验报告

图6-8 PID控制系统图

写出控制得到的三组最优T,K

d d

,T,K

i p

值，要求三个环节都用上，并画出对应的

响应曲线。

指出这三种系统分别为几型系统。

分别画出P、I、D三种控制器单独作用下的输出波形图，并分析三种控制器对系统性能的影响。

结合实验中遇到的问题谈谈自己的心得和体会。

五、预习要求

PD和PI控制器各适用于什么场合？它们各有什么优、缺点？

PID控制器的优点？如何实现PID参数