项目七——并联机器人应用任务实施讲解.pptx

工业机器人操作与编程;目录;任务目标;1、解压工作站;2、设置I/0信号

（1）DSQC652通信板卡设置

工作站中配置了一个DSQC377B板卡以及相关的追踪信号，此外还配置了DSQC652通信板卡，其总线地址为10。

（2）I/0信号设置

本工作站需要设置1个输入信号和2个输出信号，如表7-4所示。;①diBoxInPos数字输如信号

产品盒输送链装盒工位处的到位检测信号，信号为1时才允许机器人装盒。

②doVacuum数字输出信号

吸盘工具真空气路的控制，通过此输出信号的控制从而进行拾取和放置工件。

③doMovBox数字输出信号

当装盒工位处的产品盒被装满后，机器人通过端口发出脉冲信号给产品装盒输送链，输送链移动一个工位间隔，将下一个空盒移动至装盒工位。

;工具坐标系tVacuum如下图所示，坐标系原点相对于tool0来说沿着其Z轴正方向偏移100mm，X轴、Y轴、Z轴方向不变，沿用tool0方向。

（1）工具坐标系tVacuum的设置

吸盘工具质量0.2kg，重心沿tool0

坐标系Z轴方向偏移60mm。在示

教器中，编辑工具数据确认各项数值，见表7-5。

;参数名称;（2）装盒工位处工件坐标系WobjBox的设置

装盒工位处工件坐标系WobjBox如右图所示。文件“XM8_Picking.rspag”中已建立了WobjBox工件坐标系，但并不正确，需要进行修改。

定义工件坐标WobjBox的三个点选择如下图所示。;（3）有效载荷数据

本项目中设置了LoadEmpty和LoadFull共2个载荷数据。

LoadEmpty作为空负载，产品质量mass设置为0.001，重心相对于tVacuum来说沿着其Z轴正方向偏移了0.001mm。

LoadFull为满载负载，其产品质量为0.17kg，重心相对于tVacuum来说沿着其Z轴正方向偏移了10mm。

;任务实施;（4）校准CountsPermeter参数

跟踪参数CountsPerMeter表示的是当输送链表面运行1m，则跟踪板卡实际采集到的计数信号个数，此参数需要通过校准来获得当前值。

（5）设置输送链追踪参数

输送链需要设置的参数如表7-6所示。

;（6）定义输送链移动工件坐标系

在wobjdata窗口中，新建一个输送链移动工件坐标系wobj_cnv1，robhold属性为”FALSE”。

“ufprog”为userframeprogrammed的缩写，属性设为FALSE，表示建立的是可移动的用户坐标系统。

“ufmec”为userframemechanicalunit的缩写，定义机器人与其实现同步运动的机械单元名称，该机械单元被定义在系统参数中，这里的机械单元为“CNV1”。

;序号;（7）输送链移动工件坐标系校准

输送链移动工件坐标系校准采用4点校准法。在校准之前，使1个产品通过同步传感器并且被连接上，然后手动移动机器人至产品所在位置，重复执行4次，根据获得4个基准点，计算出当前输送链的基坐标方向，输送链前进方向即为X轴的正方向。;（7）输送链移动工件坐标系校准

打开rcalib例行程序，如图7-45所示，手动单步运行该段代码。;此时，在输送链前端放置一个工件，使工件通过同步传感器，并且进入启动窗口中。等机器人连接上工件后，停止输送链运行，使工件停留在机器人可达范围内。

在实际使用过程中，为提高精度，可先将带有尖端的专门用于校准用的工具安装到机器人上进行校准，校准完成后再更换回实际工具。在修改位置时，必须保证手动操纵画面激活的TCP就是当前所使用的工具。

;任务实施;任务实施