构建智能驾驶技术的扎实基础.pptxVIP

智能驾驶技术的兴起和发展智能驾驶技术，也称为自动驾驶技术，近年来发展迅速。这是一种能够让汽车在没有人类驾驶员干预的情况下自动行驶的技术。这项技术的兴起得益于人工智能、传感器技术和计算机视觉等领域的重大进步。智能驾驶技术有潜力彻底改变交通运输方式，提高道路安全，并减少交通拥堵。老魏老师魏

智能驾驶技术的核心组成部分感知系统感知系统是智能驾驶的核心，负责感知周围环境，包括道路、交通信号、行人、车辆等。它通过各种传感器收集数据，并利用算法进行处理和分析，为决策系统提供准确的环境信息。决策系统决策系统根据感知系统提供的环境信息，做出驾驶决策，例如路径规划、速度控制、转向控制等。它利用人工智能技术，对各种情况进行分析和判断，并做出最优的驾驶决策。控制系统控制系统负责执行决策系统的指令，控制车辆的转向、加速、制动等动作，实现车辆的实际行驶。它需要精确控制车辆的动力和转向，确保车辆安全平稳行驶。定位系统定位系统负责确定车辆在道路上的精确位置和方向，为决策系统和控制系统提供重要的参考信息。它通常使用GPS、惯性导航系统、地图数据等进行定位，并不断更新车辆的位置信息。

感知系统:传感器的类型和作用1摄像头摄像头负责视觉感知，提供环境的图像信息，并用于识别道路标识、交通信号灯、行人和车辆等。2激光雷达激光雷达通过发射激光束并测量反射时间来感知周围环境，提供精确的三维距离信息，用于识别物体距离、形状和位置。3毫米波雷达毫米波雷达利用无线电波探测物体，不受天气影响，可提供速度和距离信息，并用于识别前方车辆、行人和障碍物。4超声波传感器超声波传感器通过发射声波并接收反射波来测量距离，用于感知距离较近的物体，例如泊车辅助系统。

感知系统:数据融合和环境感知数据融合是指将来自多个传感器的原始数据进行整合和处理，以获得更完整、更准确的环境信息。1传感器数据预处理去除噪声和误差2数据关联匹配来自不同传感器的测量数据3状态估计推断车辆周围环境的状态4环境感知识别道路、车辆和行人等目标环境感知是指感知车辆周围的环境，例如道路、交通信号灯、其他车辆、行人和障碍物。

决策系统:路径规划和动作决策1路径规划规划车辆行进路线2动作决策确定车辆动作3障碍物规避避开动态障碍物决策系统是智能驾驶的核心组件之一，负责规划车辆的运动轨迹并做出相应的动作决策。路径规划模块利用地图信息、传感器数据和交通规则，生成安全的行进路线。动作决策模块根据规划的路线，结合车辆当前状态，做出转向、加速、减速等动作决策，确保车辆安全高效地行驶。

控制系统:车辆控制和执行执行机构执行机构是将决策系统输出的控制命令转化为实际车辆动作的装置，如方向盘、油门、刹车等。车辆动力学模型车辆动力学模型用于描述车辆在不同情况下运动状态的变化，是控制系统设计的基础。控制算法控制算法根据车辆动力学模型和感知信息，计算出最佳的控制指令，实现对车辆的精准控制。安全机制安全机制用于保障车辆控制系统的稳定性和可靠性，防止误操作或故障导致的危险。

定位系统:全球定位和里程定位1全球定位系统(GPS)GPS利用卫星信号来确定车辆在地球上的位置。GPS接收器接收来自多颗卫星的信号，计算出车辆的经纬度和高度。GPS定位精度通常在几米到几十米范围内。2里程定位里程定位通过车辆轮速传感器、方向盘转角传感器等信息来计算车辆的位移。里程定位精度取决于传感器的精度和车辆的运动状态。3融合定位融合定位将GPS定位和里程定位的优点结合起来，提高定位精度。融合定位系统能够在GPS信号弱或丢失的情况下，仍然保持较高的定位精度。

地图系统:高精度地图的构建数据采集高精度地图需要详细的道路几何信息，如车道线、交通标志和信号灯等。数据采集可以使用高精度传感器，如激光雷达和相机。数据处理采集到的数据需要进行处理，包括校正、配准和融合等操作，以生成准确的道路模型。地图构建处理后的数据被用来构建高精度地图，包括三维道路模型、路网信息、交通信息等。地图更新高精度地图需要定期更新，以反映道路环境的变化，例如路况、施工和交通事故等。

通信系统:车车通信和车路通信1车车通信(V2V)车辆之间相互交换信息2车路通信(V2I)车辆与基础设施之间通信3车人通信(V2P)车辆与驾驶员之间通信车车通信(V2V)允许车辆之间共享信息，例如速度、位置和制动状态，提高道路安全和效率。车路通信(V2I)使车辆能够接收来自基础设施的信息，例如交通信号灯状态、道路状况和预警信息，提高驾驶员感知和决策能力。车人通信(V2P)允许车辆与驾驶员之间进行语音和数据通信，例如导航指令、警报和信息娱乐功能。

计算平台:硬件架构和软件框架智能驾驶系统需要强大的计算平台来处理大量的数据和复杂的算法。1中央处理器核心计算单元，负责执行所有计算任务。2图形处理器加速