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具有各种约束多个同质或异质移动车辆可行协调marcus 0575.pdfVIP

具有各种约束多个同质或异质移动车辆可行协调marcus 0575.pdf

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    TitleCoordinatedVehicleNavigationunderHeterogenousVehicleDynamicswithLimitedControlAbstract本文首先讨论了具有多种约束的多组同质或异质移动车辆的可行协调问题，该问题涉及非线性运动与静定状态之间的平衡传输以及动态载荷在不同表面约束下的均衡协调关键词交通系统，最优路径规划，动态载荷IntroductionThispaperfocusesonsolving

    2019InternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)

    PalaisdescongresdeMontreal,Montreal,Cay20-24,2019

    Feasiblecoordinationofmultiplehomogeneousorheterogeneousmobile

    vehicleswithvariousconstraints

    ZhiyongSun,MarcusGreiff,AndersRobertssonandRolfJohansson

    —Weconsidertheproblemoffeasiblecoordinationfully-actuatedsystems,under-actuatedsystems,andnon-

    controlformultiplehomogeneousorheterogeneousmobileve-holonomicvehicles).Thepaper[4]discussedcooperative

    hiclessubjecttovariousconstraints(nonholonomicmotioncon-transportofabuoyantloadusinoautonomoussurface

    straints,holonomiccoordinationconstraints,equality/inequality

    constraintsetc).Wedevelopageneralframeworkinvolvingvehiclesviafeasibilitycoordinationapproach.Morerecently,

    differential-algebraicequationsandviabilitytheorytodescribetheworkbyColomboandDimarogonas[5]extendsthe

    anddeterminecoordinationfeasibilityforacoordinatedmotionmotionfeasibilityconditionin[1]tomulti-agentformation

    controlunderheterogeneousvehicledynamicsandvariouscontrolsystemsonLiegroups.

    constraints.AheuristicalgorithmisproposedforgeneratingCoordinatingmultiplevehiclesofteninvolvevarioustypes

    feasibletrajectoriesforeachindividualvehicle.Weshowseveral

    applicationexamplesandsimulationexperimentsonmulti-ofinter-vehicleconstraints,typicallydescribedbyequalityor

    vehiclecoordinationundervariousconstraintstovalidatetheinequalityfunctionsofinter-vehiclegeometricvariables.For

    theoryandtheeffectivenessoftheproposedalgori

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