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工业机器人技术基础第6章工业机器人编程技术6.1工业机器人编程方式目录CONTENT6.2工业机器人编程语言概述6.3机器人编程语言简介熟悉工业机器人的编程方式。12学习目标熟悉机器人编程语言的特征和特性。3熟悉工业机器人的编程要求。熟悉机器人编程语言的基本功能。了解机器人编程语言的发展。了解工业机器人常用编程语言。4566.1工业机器人编程方式工业机器人的编程方式可以分为在线编程、离线编程和自主编程三种。6.1.1在线编程要实现工业机器人特定的连贯动作，可以先将连贯动作拆分成机器人关键动作序列，称之为动作节点。在线编程的思路：将机器人调整到第一个动作节点，让机器人储存这个动作节点的位姿，再调整到第二个动作节点并记录位姿，以此类推直至动作结束。在线编程可分为“手把手”示教编程和示教器编程两种（a）“手把手”示教编程（b）示教器示教编程图6-1在线编程类型1．“手把手”示教编程“手把手”示教编程是指操作人员直接用手移动末端执行器确定动作节点，再进行编程。“手把手”示教编程在技术上简单直接，示教过后即可马上应用，而且成本低廉，主要应用在电子技术不够发达的早期工业机器人上面。“手把手”示教编程有以下几个不可避免的缺点：（1）要求操作人员有较多经验，且人工操作繁重。（2）难以操作大