《机控性能与校正》课件.pptxVIP

课程简介本课程旨在深入探讨机器人控制性能及校正问题。我们将系统学习机器人位置、速度、力/扭矩等多方面性能指标的分析与评估方法,并掌握常见的校正技术。通过理论讲解和实践训练,帮助学生全面理解机器人性能管理的关键技术。byTRISTravelThailand.

机控系统的基本概念1什么是机控系统机控系统是由感知装置、控制装置和执行装置组成的自动化系统2机控系统的特点具有自动感知、自动决策和自动执行的功能3机控系统的作用可实现精确控制、提高生产效率和质量机控系统通过感知、决策和执行三个阶段,实现自动化控制,广泛应用于工业生产、航天航空、医疗健康等领域。它是实现智能制造的核心技术之一,具有显著的经济和社会效益。

机控系统的组成输入部分包括控制指令、反馈信号等,用于接收和转换外部信号。控制部分负责信号的处理和决策,根据输入信号生成控制指令。执行部分接受控制指令并执行相应动作,从而控制被控对象的运转。反馈部分收集被控对象的运行状态信息,并反馈给控制部分用于调整控制指令。

机控系统的性能指标响应时间系统从接收输入指令到输出响应的时间长短,体现了系统的动态响应能力。稳定性系统能否在输入变化时保持输出的稳定性,是衡量系统性能的重要指标之一。精确度系统输出能否准确地反映实际物理量,体现了系统的测量精度和控制精度。鲁棒性系统在外界干扰条件下保持稳定运行的能力,是评判性能的重要指标。

机控系统的动态特性1时域分析研究系统在时间域内的响应特性,如稳态误差、超调量和振荡频率等。分析系统的瞬态和稳态性能,为控制系统设计提供依据。2频域分析通过频响特性分析系统的幅频和相频特性,了解系统的频带特性、增益裕量和相位裕量,为控制系统优化设计提供参考。3传递函数分析通过建立系统的数学模型,得到系统的传递函数,分析零极点分布、时间常数和阻尼比等参数,为控制系统分析和设计提供理论依据。

机控系统的稳定性分析1稳态稳定性系统保持平衡状态2动态稳定性系统可以收敛至平衡状态3局部稳定性系统在小扰动下可稳定4全局稳定性系统在任何扰动下均可稳定机控系统的稳定性分析是确保系统能可靠、安全运行的关键。我们需要从多个角度评估系统的稳态、动态、局部和全局稳定性。只有系统具有良好的稳定性表现,才能在各种工况下保持平衡,确保系统整体的安全可靠。

机控系统的响应特性1稳态响应系统在达到稳态后的输出特性2瞬态响应系统从初始状态到稳态过程中的输出变化3频域响应系统对不同频率输入信号的响应特性机控系统的响应特性是评估系统性能的重要指标。它包括稳态响应、瞬态响应和频域响应三个方面。稳态响应描述系统在达到稳定状态后的输出特性；瞬态响应反映系统从初始状态到稳态的过渡过程；频域响应则分析系统对不同频率输入信号的响应能力。这些指标共同描述了机控系统动态行为的全貌。

机控系统的误差分析1系统误差识别分析机控系统中可能产生的误差来源,包括输入误差、测量误差、执行误差等。准确定位问题关键在于对系统各部分的深入理解。2误差传递分析研究系统内部各环节误差的传播规律,了解误差在系统中的累积效应。采用敏感性分析等方法量化各环节误差对最终输出的影响。3误差补偿策略根据误差分析结果,选择合适的补偿方法,如使用精密测量设备、引入校正算法、优化控制策略等,降低系统总体误差。

机控系统的校正方法1模型校正通过精确测量系统参数,修正系统模型2补偿器设计根据系统动态特性,设计合适的补偿器3调参优化微调控制参数,实现性能最优化机控系统的校正方法包括三个关键步骤:首先通过精确测量和建模,修正原有的系统模型;其次根据系统的动态特性,设计合适的补偿器;最后通过调参优化,进一步提高系统的性能指标。这三个步骤共同构成了一个完整的机控系统校正流程。

比例控制器的设计确定控制目标明确控制系统应达到的性能目标,如稳定性、响应速度和精度等。建立数学模型根据控制对象的特性,建立相应的数学模型,为控制器设计提供依据。选择合适参数通过分析模型,选择适当的比例因子,以实现控制目标。验证控制效果利用仿真或实际试验,检验设计的比例控制器是否满足要求。

积分控制器的设计确定控制目标明确控制系统期望达到的性能目标,如稳态误差、响应速度等。分析系统模型根据实际机控系统,建立相应的数学模型,了解系统的动态特性。设计积分控制器依据控制目标和系统模型,推导出合适的积分控制器参数。仿真性能验证通过仿真工具对设计的积分控制器进行性能验证和调优。实际应用与调试将积分控制器应用于实际机控系统,并进行现场调试优化。

微分控制器的设计1阻尼比确定系统的动态特性2超调量优化系统响应性能3调整时间提高系统稳定性微分控制器的设计主要关注三个关键性能指标：阻尼比、超调量和调整时间。通过合理选择微分控制器的参数,可以优化系统的动态特性,提高系统的响应性和稳定性。这种设计方法可以应用于各种机控系