工业机器人技术基础 习题及答案 张岩成 .docx

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第1章认识工业机器人

知识测评

填空题

机器人按照应用环境划分，可分为特种机器人和工业机器人。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠

自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

1959年，乔治·德沃尔和约瑟·英格柏格发明了世界上第一台工业机器人，命名为Unimate或

尤尼梅特。

1974年，美国辛辛那提米拉克龙（CincinnatiMilacron）公司开发出第一台由小型计算机控制的工业机器人，命名为T3。

1974年，瑞典的ABB公司研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6，主要应用于工件

的取放和物料搬运。

工业机器人在汽车及其零部件的制造上应用广泛，典型的有冲压、焊接、切割、涂胶等工艺环

节。（答案：喷漆、装配等也正确）

全球机器人市场主要分布在中国、韩国、日本、美国和德国这五个国家，这五个国家占据了全

球机器人的四分之三市场。

在2016年全球工业机器人不同行业的新增装机量百分比中，汽车制造业和电子电气行业占比

最大，达103000和91000台。

2017年，全球机器人市场规模将达到232亿美元，其中工业机器人147亿美元，特种机器人

85亿美元。

判断题

直角坐标机器人工作方式主要是沿着X、Y、Z轴的线性运动。（√）

一台直角坐标机器人仅限于三个自由度。（×）

SCARA是一种圆柱坐标型的工业机器人。（√）

七轴机器人又称七自由度冗余机器人，因此冗余自由度是没用的。（×）

可重构机器人能够根据任务或环境的变化改变构形。（√）

多传感器融合技术应用于机器人，可实现机器人在障碍物环境下的智能导航。（√）

多机器人之间的协同合作，多机器人系统通过任务分配、路径规划、信息传递等手段，完成单机器人无法完成的复杂任务。（√）

简答题

1. 简述工业机器人的特点？

答：一般来说，工业机器人具有以下特点：①可编程，工业机器人可随其工作环境变化的需要进行再编程，控制在工作空间中的姿态和运动轨迹。②拟人化，工业机器人的机械结构类似人的腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分。工业机器人模仿人或动物肢体动作，抓持工具完成指定操作。③通用性，除专用工业机器人，一般工业机器人执行不同作业任务时具有较好的通用性，更换工业机器人末端执行器便可执行不同作业任务。

第2章机构和驱动

知识测评

填空题

工业机器人通常由执行机构、控制系统和传感系统三部分组成。

执行机构也称机器人本体、操作机，是机器人完成工作任务的实体，通常由执行构件和驱动、

传动装置组成。

传动装置是连接驱动装置和执行构件的关键部分。

驱动装置是机器人的动力来源，用于驱动执行机构。

控制系统是机器人的大脑，主要任务就是控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、

操作顺序及动作的时间等。

传感系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于机器人检测各种状态。

机构中两构件直接接触并能产生（相对运动）的活动联接，称为运动副。

直角坐标型机器人的3个关节都是（P型）移动关节判断题

电动机驱动分为普通交、直流电动机驱动，交、直流伺服电动机驱动，步进电动机驱动、直线电机驱动。 （√）

气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、精确定位、价格低等优点。（×）选择题

以下哪个不是常见的齿轮链传动类型？ （D）

直齿圆柱齿轮传动 B.直齿锥齿轮传动

C.斜齿圆柱齿轮传动 D.蜗轮蜗杆传动

以下哪个传动方式属于直线传动方式？ （C）

齿轮传动 B.蜗轮蜗杆传动

C.齿轮齿条传动 D.谐波减速器

第3章运动学与动力学

知识测评

填空题

目前普遍采用的动力学分析方法包括（拉格朗日法）、牛顿—欧拉法、高斯法、凯恩法，旋量对偶数法和罗伯逊—魏登堡法等。

拉格朗日法是根据全部杆件的（动能）和（势能）求出拉格朗日函数，再代入拉格朗日方程式中，导出机械运动方程式的分析方法

判断题

工业机器人的自由度n＞6时，力雅可比矩阵就不是一个6×6方阵，则JT就没有逆解。（√）

工业机器人力雅可比矩阵等于工业机器人速度雅可比的转置。（√）简答题

工业机器人的工作空间就是灵巧空间吗？

答：不是。工作空间定义为末端能够到达的所有点的集合，而灵巧空间为末端能够以任意姿态到达的所有点的集合，灵巧空间是可达空间的子集。灵巧空间仅存在于特定的理想几何构型，真正的工业机器人带有关节限位，几乎没有灵巧空间。

机器人的精确度参数用来描述什么？

答：机器人的精确度参数用来定义机器人手部的定位能力。

机器人正运动学和逆运动学分别用于解决什么样的问题？

答：正运动学问题是指已知各个关节和连杆的参数和运动变量，求解末端执行器（手部）的位姿；逆运动学问题是在已知末