运动控制技术.pdfVIP

运动控制技术与运用

指导教师：***

班级：机自112班

姓名：***

学号：************

1.前言

运动控制技术的发展是制造自动化前进的旋律，是推动新的产业革命的关键技术。运动控

制器已经从以单片机或微处理器作为核心的运动控制器和以专用芯片（ASIC）作为核心处理

器的运动控制器，发展到了基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动

控制器。运动控制技术也由面向传统的数控加工行业专用运动控制技术而发展为具有开放结

构、能结合具体应用要求而快速重组的先进运动控制技术。基于网络的开放式结构和嵌入式

结构的通用运动控制器逐步成为自动化控制领域里的主导产品之一。高速、高精度始终是运

动控制技术追求的目标。充分利用DSP的计算能力，进行复杂的运动规划、高速实时多轴

插补、误差补偿和更复杂的运动学、动力学计算，使得运动控制精度更高、速度更快、运动

更加平稳；充分利用DSP和FPGA技术，使系统的结构更加开放，根据用户的应用要求进

行客制化的重组，设计出个性化的运动控制器将成为市场应用的两大方向。

现代运动控制是从早期的伺服控制发展起来的,简单地说,运动控制就是对机械运动部

件的位置、速度等进行实时的控制管理,使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运

动,一般认为现代运动控制系统可以定义为以数字式传感器为测量元件,以计算机控制技

术为核心的运动控制系统。现代运动控制是个系统概念,总体包括计算机控制、通讯和电气

传动、机械传动三大部分。它主要关注系统的实时控制特性,具体包括同步传动、准确定位、

高动态速度和转矩特性等。具体的系统着眼点不同,评价任何一个系统特性时要关注系统的

最终特性,不能简单的以某一部分的特性代表系统特性。上位控制器和驱动器之间的通讯速

率、驱动器的驱动能力和控制参数的合理性、传感器的精度和反馈速度、机械系统的惯量等

都会影响到系统性能。在评定系统性能时,以系统稳态正弦响应为定义的频响特性可以直观

地体现系统的稳定性、快速性,并能为改善系统的控制特性提供方便直接的数据支持,因而

是最为重要的系统特性之一。本文提出了适应现代运动控制系统特点的数字式频响测试方法,

就数字式频响测试与传统频响测试方法的区别和特点,数字式频响测试的步骤、算法实现、

BODE图的绘制和数学模型的建立做了研究和总结归纳。

上了这门课，我查了一下《运动控制技术与运用》，对其了解如下：随着机器制造业的产

业升级，大量以运动控制为核心的机器设备在各个行业的应用飞速发展，例如数控机床、胶

印设备、绕线机、玻璃加工机械和包装机械等。这些设备的大量应用，使得设计、调试、维

修和相关销售人员遇到了很多实际应用问题及其相关概念。《运动控制技术与应用》主要是

针对他们在运动控制方面遇到或将要遇到的问题的起因和解决办法给出了答案，包括机械结

构的综合考虑和计算，电气设计，调试过程中的驱动器问题，伺服电机的特性及计算。《运

动控制技术与应用》深入浅出，结合实际案例，从简单的物理定律开始阐述了运动控制系统

的发展，现代运动控制的体系，结构应用的一些概念和设计方法，对机器设计如何选择运动

控制结构给出了参考。《运动控制技术与应用》可作为机器制造设计人员，运动控制系统设

计人员和相关专业销售人员培训教材，也可作为大专院校相关专业的大学生、研究生参考用

书。

2.运动控制技术的优点

2.1稳定性

稳定性是系统的重要特性，是系统正常工作的必要条件，稳定性是指系统在平衡状态下受到

扰动后，系统自由运动的性质。因此，系统的稳定性是相对于系统的平衡状态而言的。它描

述初始条件下系统方程是否具有收敛性，而不考虑输入作用。线性定常系统通常只有一个平

衡点，可将平衡点的稳定性视为整个系统的稳定性。其它系统平衡点不止一个，不同平衡点

有着不同的稳定性，通常只讨论某一平衡状态的稳定性。

2.2运动控制技术的自动化

包括产品设计自动化、企业管理自动化、加工过程自动化和质量控制过程自动化。

内容：研究和提出自动化的生产模式，如计算机集成制造系统(CIMS)、敏捷制造(AM)、并行

工程等。

特点：采用信息技术，实现产品全生命