模块化机器人实验指导书(学生版).docVIP

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模块化机器人

实验指导书

目录

TOC\o1-2\h\z\u实验1机器人的机械系统及单模块运动 3

实验2机器人示教编程与再现控制 8

实验3机器人的搬运装配实验 10

实验4机器人链接库VC编程实验 12

附录AMAC-3003SSI2运动函数列表 15

附录Bs6s1机器人动态连接库 18

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机器人的机械系统及单模块运动

1.1实验目的

了解机器人机械系统的组成；

了解机器人机械系统各部分的原理及作用；

掌握机器人单模块运动的方法。

1.2实验设备

模块化机器人一台；

模块化机器人控制柜一台。

1.3设备介绍

本课程所使用的机器人为6自由度模块化可拆卸串联机器人，整体组合后其轴线相互平行或垂直，能够在空间内进行定位，采用伺服电机和步进电机混合驱动，它是一个多输入多输出的动力学复杂系统。整个系统包括机器人1台、控制柜1台、实验附件1套（包括轴、套）和机器人控制软件1套。

机器人采用模块组合式串联开链结构，即机器人各连杆由旋转关节模块或移动关节模块组合串联连接，如图1-1所示。各关节轴线相互平行或垂直。连杆的一端装在固定的支座上（底座），另一端处于自由状态，可安装各种工具以实现机器人作业。关节的作用是使相互联接的两个连杆产生相对运动。各模块的传动采用可视化结构，由锥齿轮、同步齿型带