5-UPSPRPU并联机床介绍与三维实体建模和虚拟装配.doc

目录

绪论

1.1、研究的背景

1.2、研究的目的及意义

1.3、国内外研究现状

1.4、设计方法

1.5、法预期目标（结果）和意义

构型和运动学分析

2.1、总体方案设计

2.2、动平台位姿描述与坐标变换

2.3、中间约束分支的运动学分析

2.4、五个驱动支链运动学反解分析

2.5、本章小结

结构设计及计算

4.1、伸缩杆设计及计算（滚珠丝杆副，滚动轴承，电机，联轴器，空心滚珠花键和花键套计算及选型）

4.2、铰链结构设计

4.3、中间约束支链（滑块，滚珠花键和花键套计算及选型）

4.4、本章小结

装配

总结

参考文献

摘要

并联机床是空间多环机构在机床制造业的创造性应用,可与传统数控机床形成很强的互补，并联机床克服了传统机床的刚度重量比低、承载能力差等缺点,具有模块化程度高、刚度重量比大、回应速度快、适应性强和容易实现多轴联动等优点。本课题主要针对五轴并联机床机械结构进行设计工作，并确定本课题机床的结构为5-UPS/PRPU并联机构，在设计过程中完成内容主要有机床总体结构方案的确定，各运动部件结构、连接结构、驱动结构等结构设计、计算以及校核，还有并联结构的运动学分析，最后利用UG软件绘制各相关零部件的三维实体零件图并进行虚拟装配得出总体装配图。

关键词：并联机构；运动反解；滚珠丝杆螺母副；装配

第1章绪论

1.1、研究的背景

工业现代化的日益发展，对机床的技术指标提出了更高的要求，如何减小机床重量，提高机床精度、刚度，扩大机床加工范围己成为工业发展的重要课题。为了提高对生产环境的适应性,满足快速多变的市场需求,全球机床制造业都在积极探索和研制新型多功能的制造装备系统,其中在机床结构技术上的突破性进展当属90年代中期问世的并联机床,又称虚拟轴机床。并联机床实质是机床技术和机器人技术相结合的产物,其原型是并联机器人操作机。这类新型制造装备采用并联机构作为进给传动机构,在构思上体现了现代系统集成的思想;在功能上是加工、测量、装配与物料搬运等多种工艺过程的集成;在性能上是高速度、高柔性、轻重量、低成本的集成,是知识经济初见端倪的高科技机电一体化产品。另外，相比传统机床，并联机床具有如下优点:

1)刚度/重量比大。因采用并联闭环的静定或非静定杆系结构,且在静态或准静态情况下,传动构件理论上为仅受拉压载荷的二力杆,故传动机构单位重量具有很高的承载能力。

2)环境适应性强:通过可重组模块化设计,可构成形式多样的自由度组合。在动平台上安装刀具即可进行多坐标铣、钻、磨、抛光,以及异型刀具刃磨等加工。若装备机械手腕、高能束源或CCD摄像机等末端执行器,还可完成精密装配、特种加工与测量等作业。

3)响应速度快。运动部件惯性的大幅度降低有效地改善了伺服控制器的动态品质,允许动平台获得很高的进给速度和加速度,因此特别适于各种高速数控作业。

4)技术附加值高:具有“硬件”简单,“软件”复杂的特点,是一种技术含量很高的机电一体化产品

因此，并联机床被认为可望成为满足21世纪快速多变市场需求的多功能可重组制造装备网。

1.2、研究的目的及意义

生产自动化与高精度、高质量是机械制造业发展的两大方向。而空间并联机构在工业中的应用正是为满足此发展方向的要求应运而生，它以其所具有的承载能力强、精度高、刚度重量比大、结构简单、动力性能好等一系列优点，与目前广泛应用的串联式机构在应用上构成互补关系。因此，国内外机构学与机械制造行业对它的研究与开发给予了高度重视。但是并联机床仍有占地面积与加工空间比值较大，回转轴运动范围小，控制复杂等缺点没有根本解决，以致并联机床的很多优势不能发挥:并联机床要真正走出实验室，跨上商品化道路，需要有更好的构型作支撑，来克服并联机床现存的缺点，因此，新一代并联机床的研制与开发具有重要的理论意义和应用价值。

少自由度并联机构相对于六自由度并联机构具有结构简单、工作空间较大、造价低等优点，因此少自由度并联机床(机器人)在模块化、可重组制造系统中的应用无疑会降低制造系统的成本，增强其对生产环境的适应性，从而进一步促进并联机床的实用化。由此可见，少自由度并联机构具有广阔应用前景。

本课题是五轴并联机床结构的设计，是少自由度并联机构的一种。目前对五自由度的并联机构研究相对较少，导致可选用的机构构型也比较有限，因而影响了这类机构的实际应用。本课题设计一种五轴并联机械机构，通过对其相关的理论问题进行深入的分析和研究，深入了解这种少自由度并联机构的运动学特性，对其进行相关的理论分析，为这种机床的最终设计和制造提供理论依据。本课题的研究，有利于进一步认识五轴并联机构的特性，为这种五轴并联数控机床的研制奠定理论基础，同时也对其他少自由度并联机床、机器人的研究提供参考。因此本课题，对推