自动控制系统认知(1).ppt

三、滞后时间τ1．传送滞后如图（a）所示的溶解槽，料斗中的固体用皮带输送机送至加料口。在料斗加大送料量后，固体溶质需等输送机将其送到加料口并落人槽中后，才会影响溶液浓度。另外，从测量方面来说，由于测量点选探不当、测量元件安装不合适等原因也会造成传递滞后。下图是—个蒸汽直接加热器，如果以进入的蒸汽量q为输入量，实际测得的溶液温度为输出量。τnAh1Q1Q12h2Q2A1A2ⅠⅡoQ1htt串联水槽及其响应曲线如图所示的两个串联水槽的液位（双容）过程来说明显存在容量滞后现象。h1h2例题：某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、衰减比、余差、过渡时间、振荡周期（设定值为200℃）。过渡过程曲线几个有关参数：（1）最大偏差和超调量（2）衰减比（3）余差（4）过渡时间（5）振荡周期或频率u压力温控装置报警灯某环境温度设备设置了多少控制系统？泵好好休息一下!《化工DCS技术与总控工实训》主讲教师：吴健1、自动控制系统的方块图2、常用的名词术语：（1）被控对象；（2）被控变量y；（3）操纵变量；（4）干扰；（5）设定值（给定值）；（6）偏差。蒸汽加热器温度控制系统TT蒸汽加热器温度控制系统对应的方块图输入变量：给定信号s和干扰信号f输出变量：被控变量y（或其测量值z）出口温度控制器控制阀被控对象测量元件温度变送器干扰作用f被控变量出口温度控制作用偏差e给定值sz蒸气进气管道被控对象蒸气进气管道操纵变量蒸气流量干扰指外界环境等影响给定值或设定值是指要控制的基准值。自动控制系统13、反馈对于任何一个简单的自动控制系统，不论他们在表面上有多大差别，其方块图都有类似的形式。组成系统的各个环节在信号传递关系上都形成一个闭合的回路。其中任何一个信号，只要沿着箭头方向前进，通过若干个环节后，最终又回到原来的起点。即自动控制系统是一个闭环系统。自动控制系统之所以是一个闭环系统，是由于反馈的存在。上图系统的输出变量是被控变量，但是它经过测量元件和变送器后，又返回到系统的输入端，与给定值进行比较。这种将系统（或环节）的输出信号直接或经过一些环节重新返回到输入端的做法叫做反馈。反馈分正反馈和负反馈kβxyzekβxyze对于负反馈y=kee=x-βyy=kx-kβyy=k1+kβx如果k很大，k1y=1βx环节之间的关系？4、控制系统的过渡过程假定系统处于静态，当系统受到外界干扰时，即干扰作用f存在，则y很快就会发生变化，系统进入一个动态过程。一般情况下，自动控制系统在干扰作用下的过渡过程有以下几种基本形式：（1）非周期衰减过渡过程（2）衰减振荡过程（3）等幅振荡过程（4）发散振荡过程c(t)(e)单调衰减(c)等幅振荡(b)单调发散(d)衰减振荡(a)发散振荡c(t)c(t)c(t)c(t)ttttt控制系统的控制指标主要有两类，一类是时间域的单项指标，另一类是时间域的综合指标。时间域的单项有下列几个：（1）最大偏差和超调量最大偏差就是第一个波的峰值A超调量B就是第一个波的峰值A与新稳定值C之间的偏差B=A-C（2）衰减比就是衰减振荡过程中，前后两个相邻峰值的比。（3）余差（4）过渡时间（5）振荡周期或频率就是过渡过程的同向两个波峰（或波谷）之间的间隔时间。例题：某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、衰减比、余差、过渡时间、振荡周期（设定值为200℃）。自动控制系统认知温度计加热电阻丝调压器u(a)原理图~220V输出量(手柄位置)输入量调压器加热电阻丝电炉恒温箱受控对象(温度)扰动量(b)方块图控制装置开环控制控制器控制阀被控对象测量元件温度变送器干扰作用f被控变量控制作用偏差e给定值sz放大元件调节元件比较元件闭环控制水温控制系统谷物湿度控制系统例1-1.水箱水位控制系统（闭环控制）在下面的叙述中，试分别指出被控变量、操作变量、干扰、控制对象、控