移动机器人技术-课件 项目1-任务2-移动机器人系统构成.pptx

项目一：移动机器人概述、系统构成

任务二：移动机器人系统构成课程目标：一、掌握移动机器人的系统构成二、了解移动机器人各子系统对应的专业知识基础三、了解本教程选用的移动机器人的基本功能与系统构成四、通过系统认知增强系统意识，提升专业认知五、通过软件安装提高自主解决问题能力移动机器人系统构成

知识储备：移动机器人系统的基本构成1、机械系统2、控制系统3、感知系统移动机器人系统构成

知识储备：移动机器人系统的基本构成移动机器人是一种典型的机电一体化系统，通常可由机械系统、控制系统、感知系统三大系统组成。机械系统由机械结构和驱动装置组成控制系统由控制硬件系统和控制软件系统构成如果用人来比喻机器人组成的话，控制系统相当于人的大脑，感知系统相当于视觉与感觉器官，机械系统相当于肌肉和骨骼，驱动装置充当了肌肉，机械结构相对于骨骼。移动机器人系统构成

知识储备：移动机器人系统的基本构成移动机器人工作原理可概括为：控制系统发出动作指令，控制驱动装置动作，驱动装置带动机械本体运动，使末端执行器到达空间某一位置和实现某一姿态，实施一定的作业任务。末端执行器在空间的实际位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统把实际位姿与目标位姿相比较，发出下一个动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止。移动机器人系统构成

知识储备：移动机器人系统的基本构成机械系统：移动机器人在运动过程中通过驱动装置来驱动自身的运动，到达不同的地点执行任务。通过移动或转动机械本体来改变机器人的构型，进而完成相应的操作任务。移动机器人的机械结构通常包含行走机构、支撑机构和末端执行机构。每个机构都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统。移动机器人系统构成

知识储备：移动机器人系统的基本构成机械系统：移动机器人的驱动装置主要用于驱动机械结构执行指定任务。驱动系统可与机械结构直接相连，也可通过传动部件如同步带、齿轮等与机械本体间接相连。以履带式机器人为例，左右两侧的履带各由一个电机驱动。当两台电机同步旋转时机器人直线前进，当两台电机转速不同时机器人转弯。移动机器人系统构成

知识储备：移动机器人系统的基本构成机械系统：驱动装置根据驱动源的不同可分为电气驱动、液压驱动、气压驱动、新型驱动及复合驱动。电气驱动是目前使用最多的一种驱动方式，其特点是无环境污染，运动精度高，电源取用方便，响应快，信号检测、传递与处理方便、控制方式多样且灵活。移动机器人中常用的电机以伺服电机、步进电机为主，其中直流无刷电机和舵机在移动机器人中应用较多。移动机器人系统构成随着科学发展，一些新型驱动方式目前处于研究和发展阶段，如形状记忆合金、压电效应、人工肌肉、光驱动等，可以期待在未来的机器人技术中得以推广应用。

知识储备：移动机器人系统的基本构成控制系统：移动机器人的控制系统是以计算机控制技术为核心的实时控制系统，该系统通过软件系统、硬件系统的工作运行作业指令程序，通过与感知系统的交互实现与内、外环境的信息传递，实现对机械系统的运动控制，完成机器人设定任务和既定功能。移动机器人系统构成

知识储备：移动机器人系统的基本构成控制系统：根据设计需求分析，可将移动机器人自主控制能力归纳为三个层级，即反应式自主、感知式自主、审慎式自主。反应式自主主要负责车辆的驱动环节及运动状态，如转向角、速度或转速、运动姿态等。其控制主要是给与这些驱动器赋于精确的能量，从而使它们快速输出正确且稳定的驱动力。感知式自主主要负责对当前周围环境的感知并做出实时响应。这一层属于基于传感器的环境感知。审慎式自主主要负责长期任务的实现，根据环境模型和车辆模型进行机器人运动规划。这一层属于基于定位与建图的智能规划。移动机器人系统构成

知识储备：移动机器人系统的基本构成控制系统：移动机器人控制系统是由机器人所要实现的功能、机器人的本体结构和机器人的控制方式来决定。如果机器人不具备信息反馈特征，则该控制系统称为开环控制系统。如果机器人具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统。移动机器人系统构成

知识储备：移动机器人系统的基本构成控制系统：移动机器人的控制系统通常采用上、下位机二级分布式结构。上位机是指可以发出控制命令的计算机，在屏幕上显示各种数据信号，较为普遍的是PC机。上位机发出的命令由下位机收取，下位机再解析该命令转化为相应的信号控制设备。下位机会不断读取外接设备的状态数据，转换成数字信号传输给上位机。上位机负责系统的管理、运动学计算及轨迹规划等。下位机负责机械本体的运动控制及传感系统的信号交互。移动机器人系统构成

知识储备：移动机器人系统的基本构成控制系统：控制系统的硬件系统主要完成硬件选型、硬件电路实现以及与其他系统的交互接口设计等，包括供电部分（如电源及稳压模块）、动力部分（如电机及电机驱动）、控制单元（如STM32系列单片机、Arduino、M