四自由度机械手臂动作控制算法设计.pdf

毕业设计（论文）

目录

设计总(作者：是的)说

明I

GeneraldesigninstructionsIV

1绪论1

1.1本文绪论研究的主要目的与研究意义1

1.2机械臂在工业我国的应用发展情况2

1.3机械臂在国外的应用发展2

1.4发展前景3

1.5本文主要研究工作以及内容本研究论文5

2机械臂上的控制传动系统的原理概述6

2.1四自由度机械臂控制系统的模型6

2.2机械臂正向运动学理论正解8

2.3机械臂反向运动学中的逆解10

2.4轨迹规划13

3控制算法的基本设计16

3.1PID的设计概述16

3.1.1开环系统17

3.1.2闭环系统17

3.1.3阶跃响应17

3.1.4原理和功能特点18

3.2模糊PID自动控制算法22

四自由度机械手臂运动控制算法设计

3.2.1模糊PID的结构22

3.2.2模糊PID的规则23

3.2.3模糊PID控制器的设计26

4MATAB仿真30

5总结35

参考文献36

致谢37

毕业设计（论文）

设计总说明

机器人是人们制造出来为了代替人类去执行一些危险的操作，它能够通过人类对其

控制器进行编程来控制它的操作，生产机械臂的公司是机器人最主要的技术执行管理机

构，机械臂的控制系统非常复杂，输入和输出端口非常多，所以它的控制系统为非线性

系统，并且它的时变性非常好，能够在遇到强烈干扰时迅速的做出反应，并且它还具有

强耦合性。由于它控制结构的复杂，已经成功的引起了很多人的注意，包括相关的专业

人员也对其展开了刻苦的研究。人们主要研究它的控制系统，以及对其运动学展开分析，

并且通过运动学分析所得出的结果进行数学建模，并对其轨迹做出完美的规划。

它的系统采用模糊PID自适应控制，能够使其运行更见稳定。采用模糊PID控制比

使用传统PID控制更加可靠，模糊PID自适应控制能够提前感知机械臂到发生的变化和

机械臂所处的环境，自行调整参数对机械臂的操作进行控制，这要就大幅度降低了机械

臂，由于环境变化出现故障的可能性，使其能够更加顺利的完成工作任务。而传统PID

控制参数一旦输入就不能够更改，不能够对临时发生的变化做出及时的调整，那样就有

可能会使机械臂自身出现故障不能顺利的完成任务。

对机械臂的运动进行路径规划，首先我们需要对机械臂的运行轨迹进行定位追踪，

我们需要知道机械臂任意时刻所在的位置，才能对它的运动轨迹进行合理的规划。在不

知道其位置的情况下，我们无法对其做出任何的处理。用于追踪机械臂的运行轨迹的方

法有很很多，我们就取一种比较简单的方法来进行。我们所采取的方法就是模糊自适应

I

四自由度机械手臂运动控制算法设计

PID控制的方法。用这种方法对拥有四自由度的机器人运动情况进行定位追踪。这种控

制方法非常灵活，并且适应性很强，可以在很多复杂的环境中进行控制，而且它的精度

也非常高，能够准确的定位机械臂自身所在的位置，这也正是我们所需要的。系统的运

行也非常稳定，不会因为一些干扰就导致系统瘫痪。

现在社会的发展越来愈快，机器人从之前的稀有罕见，现在也开始在我们的生活中

被使用了，目前使用的机械臂大多数都是规定在某一位置进行操作，不能够移动，因此

他们只能在某一个位置对需要重复性操作的工作进行操作，需要移动的，不重复操作的

工作它则无法进行。因此在实际生活中，我们需要的是能够灵活运动而且活动空间大的

机械臂。这样的机器人能够更大程度上的帮助人们完成工作