04第四章控制工程频域分析法.ppt

第四章频域分析法示例例1：已知系统开环传递函数应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。解：第四章频域分析法由：解得：由：解得Nyquist曲线与负实轴交点为：第四章频域分析法20-1.587-10ReIm?=0?=??由图可见，开环Nyquist曲线顺时针包围(-1，j0)点一圈，即N＝-1：而开环特征根全部位于左半s平面，即q＝0，由Nyquist判据知，系统闭环不稳定。第四章频域分析法例2：已知系统开环传递函数应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。解：第四章频域分析法ReIm0?=0?=?-1-K?当K1时，N=1/2=q/2，系统闭环稳定。当K1时，N=0?q/2，系统闭环不稳定。当K=1时，系统临界稳定。第四章频域分析法开环含有积分环节时Nyquist判据的处理开环含有积分环节（原点处存在极点）或者在虚轴上存在极点时时，此时，不可直接应用米哈伊洛夫稳定定理获得该极点对应的向量j?+pi在?由0变化到?时的相角变化量。-piReIm0j?+pi-piReIm0j?+pi第四章频域分析法处理方法?0–0+0ReIm用半径??0的半圆在虚轴上极点的右侧绕过这些极点，即将这些极点划到左半s平面。??–?+ReImj?第四章频域分析法考虑极点在原点处的情形，此时新的虚轴由－j?~j0–和j0+~j?的两段直线和小半圆j0–~0~j0+组成。小半圆的表达式为：?=-90°对应?=j0–；?=0°对应?=0；?=90°对应?=j0+；第四章频域分析法开环Nyquist图的处理考虑含有积分环节的系统：对G(j?)起始点，?=0，?位于无穷小的半圆上。第四章频域分析法当?=0–时，?=-90°，当?=0时，?=0°，当?=j0+时，?=90°，即当?由0–?0?0+变化时，?G(j?)由v90°?0°?－v90°变化。第四章频域分析法或：?arg[G(j?)]=－v180°。即当?由0–?0?0+变化时，G(j?)以幅值?顺时针旋转v180°。显然，若仅考虑?0的情形，即?由0?0+变化时，G(j?)以幅值?顺时针旋转v90°。综上所述，对于包含积分环节的开环系统，对虚轴作上述处理后，绘制Nyquist图时需考虑?由0?0+变化时的轨迹。第四章频域分析法即按常规方法作出?由0+??变化时的Nyquist曲线后，从G(j0)开始，以?的半径顺时针补画v90°的圆弧(辅助线)得到完整的Nyquist曲线。显然，对于最小相位系统，由于：其辅助线的起始点始终在无穷远的正实轴上。第四章频域分析法?=0?=?0?=0+ReIm0型系统?=0?=?Re0?=0+ImI型系统?=0?=?Re0?=0+ImII型系统第四章频域分析法对于非最小相位系统，辅助线的起始点则由其含有的不稳定环节的个数决定。偶数个时，起于正实轴，奇数个时起于负实轴。为作图方便，通常按?由0+?0变化加辅助线，即从G(j0+)开始以?的半径逆时针补画v90°的圆弧。作出辅助线的Nyquist曲线方向仍然是0?0+?+?。作出辅助线后，即可应用Nyquist判据判别系统的稳定性。第四章频域分析法例题例1：单位反馈系统的开环传递函数为应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。解：开环Nyquist曲线不包围(-1,j0)点，而q=0，因此，系统闭环稳定。?=0?=?0?=0+ReIm第四章频域分析法例2：已知系统的开环传递函数为应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。解：第四章频域分析法?＝0：A(0)＝??(0)＝－270°?＝?：A(?)＝0?(?)＝－270°注意到：即T1T2时，Nyquist曲线位于第二象限。T1T2时，Nyquist曲线位于第一象限。第四章频域分析法T1T2T1T2?=0?=?0?=0+ReIm?=0?=0+由图可见，Nyquist曲线顺时针包围(-1,j0)点半次，而q＝1，系统闭环不稳定。第四章频域分析法Nyquist判据中“穿越”的概念穿越：指开环Nyquist曲线穿