移动机器人技术-课件 项目4-任务3-遥控器的应用.pptx

项目四：移动机器人手动控制实践

遥控器的应用任务三：遥控器的应用课程目标：一、了解PS2遥控器的基本原理；二、掌握PS2遥控器的使用。

遥控器的应用知识储备一：PS2遥控器PS2手柄是索尼的PlayStation2游戏机的遥控手柄，其由手柄与接收器两部分组成，如图4.12所示，手柄主要负责发送按键信息，接收器与单片机（也可叫作主机，可直接用在PS2游戏机上）相连，用于接收手柄发来的信息，并传递给单片机，单片机也可通过接收器，向手柄发送命令，配置手柄的发送模式。该手柄性价比高，按键丰富，方便扩展到其它应用中。

遥控器的应用知识储备一：PS2遥控器PS2手柄接收器共有9个引脚（实际工程中实际常用6个引脚），分别定义如下：（1）DI/DAT：信号流向从手柄到主机，此信号是一个8bit的串行数据，同步传送于时钟的下降沿。信号的读取在时钟由高到低的变化过程中完成。（2）DO/CMD：信号流向从主机到手柄，此信号和DI相对，信号是一个8bit的串行数据，同步传送于时钟的下降沿。（3）NC：空端口。（4）GND：电源地。（5）VDD：接收器工作电源，电源范围3~5V。（6）CS/SEL：用于提供手柄触发信号。在通讯期间，处于低电平。（7）CLK：时钟信号，由主机发出，用于保持数据同步。（8）NC：空端口。（9）ACK：从手柄到主机的应答信号。此信号在每个8位数据发送的最后一个周期变低并且CS一直保持低电平，如果CS信号不变低，约60微秒PS主机会试另一个外设。在编程时未使用ACK端口。

遥控器的应用知识储备一：PS2遥控器PS2通信时序为四线通信时序

遥控器的应用知识储备一：PS2遥控器通信字节含义顺序DODIBit0-Bit700x01idle?10x42ID?2idle0x5A?3WWdataSELECT、L3、R3、START、UP、RIGHT、DOWN、LEFT4YYdataL2、R2、L1、R1、△、○、×、□5idledataPSS_RX（0x00=left、0xFF=right）6idledataPSS_RY（0x00=up、0xFF=down）7idledataPSS_LX（0x00=left、0xFF=right）8idledataPSS_LY（0x00=up、0xFF=down）

遥控器的应用工程实践一LCD显示遥控器数据实践内容：将遥控器上的数据接收到STM32主控板并通过LCD显示出来。硬件接线：将PS2遥控器的GND、VCC、DI/DAT、DO/CMD、CS/SEL、CLK引脚分别与主控板上的GND、3V3、PD11、PB3、PB4、PB5（P52模块）相连。软件调试：打开配套的工程文件，点击编译、下载，观察LCD是否正确地显示遥控器的按键信息。

遥控器的应用工程实践一LCD显示遥控器数据关键代码分析

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遥控器的应用工程实践一LCD显示遥控器数据关键代码分析

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遥控器的应用小结与拓展一、完成PS2遥控手柄与主控板的硬件连接。二、测试PS2遥控手柄各个按键的键值。三、利用PS2遥控手柄控制主控板上的LED灯和蜂鸣器。